Kirish:Sanoat robotlari odatda zavod sharoitida ishlab chiqarish ilovalari uchun ishlatiladigan mexanik qurilmalar bo'lib, uning paydo bo'lishi ishchilarning mehnat zichligini pasaytirdi va turli korxonalarning mahsuldorligini oshirdi. Sizga sanoat robotlari haqida yaxshiroq tushuncha berish uchun ushbu maqola tegishli tarkibni joriy etish uchun sanoat robotlarining mexanik tuzilishini oladi.
Sanoat robotlari va inson qurollari umumiy xususiyatga ega; ular har xil ko'rinishga ega bo'lsa-da, ular aslida suyak va bo'g'imlarning bir xil asosiy tuzilishiga ega. Sanoat robotining asosiy skeleti asosan birlashtiruvchi novdalar va bo'g'inlar yoki boshqa harakat sub'ektlari shakllaridan iborat. Inson qo‘lidan farqli o‘laroq, tirsak va yelka kabi erkin egilib, harakatlana oladigan qismlar bo‘g‘inlar bo‘lib, bu bo‘g‘inlarni bog‘lovchi suyaklar robotning bog‘lovchi novdalariga teng.
Sanoat robotlari mexanik struktura, boshqaruv tizimi va haydovchi tizimi va boshqalardan iborat. Umuman olganda, sanoat robotlarining mexanik tuzilishi o'rindiq, bel, qo'l, bilak va qo'l va boshqalardan iborat. Ba'zi sanoat robotlari ham yurish mexanizmiga ega. Quyida sanoat robotlarining mexanik tuzilishi bilan tanishtiriladi.
Sanoat robot mexanikasining tarkibiy qismlari
1.Mashina bazasi
Sanoat robotining mashina bazasi robotning asosiy qismi bo'lib, u ulanish va qo'llab-quvvatlash rolini o'ynaydi va ma'lum darajada qattiqlik va barqarorlikka ega. O'rnatilishi mumkin bo'lgan shassi, shuningdek, yurish ham mumkin, sobit shassi odatda perchinlar bilan erga yoki ish stoliga o'rnatiladi, shuningdek, nurga va platformaga o'rnatiladi. Yurish tipidagi mashina bazasi sanoat robotlariga uzoqroq masofada ishlashni yakunlash imkonini beradi, odatda rulonli yoki qoplamali kamar turiga ega va sanoat robotlari odatda qattiq mashina bazasidir.
2. Bel
Bel shassi va qo'lni bog'laydigan qism bo'lib, qo'lning tayanch qismidir. Aktuatorning turli koordinata tizimlariga ko'ra, bel shassisda aylanishi yoki shassi bilan bir bo'lak bo'lishi mumkin, ba'zan esa ish hajmini oshirish uchun belni hidoyat paneli orqali shassisga siljitish mumkin. bo'sh joy. Ishlab chiqarish xatosi, harakatning aniqligi va belning silliqligi sanoat robotlarining joylashuvi aniqligiga hal qiluvchi ta'sir ko'rsatadi.
3. Qurollar
Qo'l sanoat robotining mexanik tuzilishidagi asosiy harakatlanuvchi qism bo'lib, u taglik, bel, bilak va qo'lni ulash uchun, shuningdek, bilak va qo'lni qo'llab-quvvatlash uchun ishlatiladi va qo'lning o'ziga xos holatini sozlashi mumkin. bo'sh joy. Qo'l ishlayotganda, u nafaqat bilak va qo'lning oq tana og'irligini ko'tarishi kerak, balki ishlov beriladigan qismning og'irligini ham ko'tarishi kerak va o'z harakati yanada mashhur, shuning uchun kuch murakkablashadi.
Qo'l, asosan, katta qo'l va kichik qo'lni o'z ichiga oladi. Katta qo'l belni va kichik qo'lni, ular o'rtasida joylashgan katta qo'lni va kichik qo'lni va beldagi qismlarning orqa uchini harakat qilish uchun bog'lab, old va orqa va yuqoriga va pastga qarab harakat qiladi. qo'l. Kichkina qo'l katta qo'lni bilakka bog'laydi va ular orasida joylashgan bo'lib, qo'lning oldinga va orqaga va yuqoriga va pastga holatini o'zgartirish uchun kichik qo'lni bilak va katta qo'lda orqa uchi a'zosi bilan harakatlantirish mumkin. Qo'l odatda uchta erkinlik darajasiga ega, ya'ni qo'lning kengayishi va orqaga tortilishi, burish va pitching yoki ko'tarilish harakatlari.
4. Bilak
Bilak qo'l va qo'l qismlarini ulash uchun ishlatiladi, Wen qo'llab-quvvatlash qo'li rolini o'ynadi, qo'lning holatini o'zgartirishi mumkin. Sanoat robotlari odatda qo'lning maqsadli pozitsiyasiga va kutilgan holatda bo'lishi uchun olti daraja erkinlikka ega bo'lishi kerak va bilakdagi erkinlik darajalari asosan kutilgan holatni amalga oshirish uchundir.
Bilak odatda uch darajadagi erkinlikni talab qiladi va turli kombinatsiyalarda qo'lning aylanishi, bilakning tebranishi va qo'lning aylanishi kabi uchta aylanadigan bo'g'inlardan iborat. Foydalanish talablariga qarab, bilakning erkinlik darajasi uchta bo'lishi shart emas, lekin bir, ikki yoki uchdan ortiq bo'lishi mumkin. Bilakning erkinlik darajalarini tanlash robotning joylashish aniqligi, ishlov berish jarayonining talablari va ishlov beriladigan qismning joylashuvi kabi omillar bilan bog'liq.
5. Qo'l qismi
Sanoat robotining qo'lini sanoat robotining bilagiga o'rnatilgan va vazifalarni bajarish uchun komponent sifatida ishlatiladigan end-effektor deb ham atash mumkin. Sanoat robotlari uchun qo'l vazifani bajarish uchun asosiy komponentlardan biri bo'lib, uning qo'li barmoqlari bo'lgan inson qo'li yoki hayvonning panjasi yoki bo'yoq purkagich va payvandlash qurollari kabi maxsus asboblar kabi bo'lishi mumkin. Sanoat robotlarining qo'lini qisqich qo'l, adsorbsion qo'l, maxsus qo'l va umumiy qo'l kabi keng toifalarga bo'lish mumkin. Qo'l va bilak o'rtasida mexanik interfeys mavjud bo'lib, u sanoat robotining turli vazifalar maqsadlariga ega bo'lganda qo'lni olib tashlash va almashtirish imkonini beradi.
Yuqoridagi maqolani ko'rib chiqsak, sanoat robotining mexanik tuzilishi taglik, bel, qo'l, bilak va qo'ldan iborat ekanligini tushunishimiz mumkin, ularning har biri bir necha erkinlik darajasiga ega va shuning uchun ko'p erkinlik darajasidagi mexanik tizimni tashkil qiladi. . Bundan tashqari, sanoat robotida yurish mexanizmi bo'lsa, u yuruvchi robotni tashkil qiladi: sanoat robotida yurish funktsiyasi bo'lmasa, u bitta qo'l robotini tashkil qiladi. Sanoat robotlarini bilish va qo'llash haqida ko'proq ma'lumot olish uchun Jiezhong Robotics-ga e'tibor bering.