Kirish:Lavozimni nazorat qilish nima, pozitsiyani nazorat qilish sanoat nazorati sohasida keng tarqalgan nazorat usuli bo'lib, odatda mexanik uskunalar harakatini boshqarish pozitsiyasida, masalan, dastgohlar va robot qo'llari va boshqalarda, ko'plab yuqori darajadagi mexanik uskunalarda, pozitsiyani nazorat qilishdan foydalanish kerak. Ushbu maqolada biz tegishli tarkibni kiritish uchun robot qo'l holatini boshqarishni olamiz.
Robot qo'l - bu inson qo'liga o'xshab ketadigan, bir nechta qismlari inson yelkasi, tirsagi va bilagiga juda o'xshash bo'lgan va xuddi inson qo'li kabi turli operatsiyalarni bajarish uchun boshqarilishi mumkin bo'lgan ishlab chiqarish robotining keng tarqalgan turi. Insonning elkasi tanaga mahkamlanganligi sababli, qo'lning "yelkasi" statsionar asosga o'rnatiladi, qolgan qo'l esa turli yo'nalishlarda harakatlanishi mumkin.
Qo'lning holatini nazorat qilish qo'lning istalgan holatga og'ishsiz etib borishini ta'minlashdan iborat va qo'lning muhim funktsiyasidir. Robot qo'lning bo'g'inlari odatda motorlar bilan bog'lanadi va operator kompyuter orqali bo'g'inlardagi motorlarni boshqarish orqali robot politsiyasini boshqarishi mumkin. Dvigatellar boshqariladigan bosqichlarda harakat qilganligi sababli, qo'lni yuqori darajada aniqlik va ishonchlilik bilan juda aniq tarzda qayta-qayta harakatlantirish mumkin. Keyingi bo'limda biz robot qo'lning holatini boshqarish printsipi va robot qo'lning holatini boshqarish usuli bilan qisqacha tanishamiz.
Robotik qo'lning holatini boshqarish printsipi
Robot qo'lning holatini nazorat qilish uchun biz robot qo'lining tortishish momentini barqarorlashtirish uchun istalgan vaqtda elektromagnit momentni chiqarish uchun motordan foydalanishimiz kerak. Tekshirish qo'li belgilangan joyga yetganda, vosita aylanish tezligi nolga teng va u blokirovka holatida bo'ladi va moment chiqishi blokirovka momentidir. Turli xil armatura kuchlanishlari tufayli dvigatelning blokirovka momenti ham farq qiladi va dvigatelning blokirovka momentini nazorat qilish armatura kuchlanishini o'zgartirish orqali to'liq amalga oshirilishi mumkin, shu bilan robot qo'lning pozitsiyasini boshqarishni amalga oshiradi.
Mexanik qo'l holatini boshqarishning signal oqimi. Avvalo, tizimga berilgan qiymatni kiritish inson va kompyuterning o'zaro ta'siri qismining tugmasi bilan yakunlanishi kerak, u belgilangan pozitsiyaning ikkita ma'lumot mazmunini va aylanish yo'nalishini o'z ichiga oladi, so'ngra DSP hisoblab chiqadi. ko'rsatilgan pozitsiyaning kiritilishiga muvofiq dvigatelga qo'shilishi kerak bo'lgan oldinga besleme nazorati miqdori va kontaktlarning zanglashiga olib kirish uchun PWM signal to'lqinini va dvigatelga yo'nalish signalini kiritadi. Shu bilan birga, kod diski joriy burchakni aniqlaydi va DSP ga qaytadi, so'ngra joriy holat va belgilangan pozitsiya o'rtasidagi farqga ko'ra PID nazoratini amalga oshiradi va chiqish PWM signali to'lqini va yo'nalish signalini moslashtiradi. Bundan tashqari, inson va kompyuterning o'zaro ta'siri qismidagi suyuq kristalli displey boshqaruv jarayonida ma'lumotni real vaqt rejimida ko'rsatish uchun javobgardir.
Robotik qo'llarning holatini boshqarish usullari
1.Feedforward plus uch davrli nazorat
Ushbu pozitsiyani nazorat qilish usuli, oldinga o'tish buyrug'i qiymatini qo'shib, uch halqali qayta aloqa nazoratiga asoslangan. Haydovchi odatda CSP rejimida ishlashi kerak, oldinga besleme qiymatini yaratish usuli ikki turga ega, biri boshqaruvchi hali ham faqat robot qo'liga buyruq o'rnini yuboradi, haydovchi oldinga besleme tezligi qiymatining differentsial avlodi va oldinga besleme tezlashuvi qiymati; ikkinchisi, boshqaruvchi nafaqat buyruq o'rnini yuboradi, balki haydovchiga oldinga uzatish tezligining egilish qiymatini va oldinga besleme momentining moyillik qiymatini ham yuboradi. Bu usul robot qo'lning dinamik javob qobiliyatiga ega bo'lishiga imkon beradi.
2.uch davrli qayta aloqa servo nazorati
Ushbu pozitsiyani boshqarish usuli eng tanish usullardan biridir. Ayni paytda, boshqaruv hammasi haydovchida amalga oshiriladi, u buyruq holatiga ko'ra moment hosil qiladi, shuning uchun robot qo'li buyruq holatiga yaxshi kuzatib boradi va boshqaruvchi shunchaki buyruq pozitsiyasini jo'natish uchun mas'ul bo'lgan traektoriyani rejalashtiruvchidir. haydovchi. Ushbu usul barqaror holatda yuqori aniqlikka ega va robot qo'lining takroriy joylashish aniqligini ta'minlaydigan kuchli shovqinga qarshi qobiliyatga ega, ammo uning dinamik ishlashi nisbatan past, masalan, buyruq berilgan pozitsiya egri chizig'i va o'rtasidagi vaqt kechikishi. haqiqiy pozitsiya egri chizig'i katta.
3. Nochiziqli boshqaruv
Oldingi ikkita usulning drayvlari pozitsiya nazorati ostida ishlaydi, bu usul esa zamonaviy boshqaruv nazariyasida ba'zi bir chiziqli bo'lmagan boshqaruv usullarini qo'llagan holda, moment yoki oqim rejimida haydovchini joylashtirishdir. Tekshirish moslamasi moment qiymatini to'g'ridan-to'g'ri buyruq berilgan joyga ko'ra hisoblab chiqadi va uni haydovchiga yuboradi, bu drayverni quvvat kuchaytirgich moduliga zaiflashtiradi, boshqaruvchi esa faqat harakatni boshqarishni amalga oshirayotgan deb hisoblanishi mumkin. Bu hisoblangan moment usulini nazorat qilish usulida, teskari aloqa linearizatsiyasida va ba'zi adaptiv boshqaruv usullarida qo'llanilishi mumkin.
Yuqoridagi maqolani ko'rib chiqib, siz robot qo'lning holatini boshqarishni oldinga o'tkazish va uch halqali boshqaruv, uch halqali qayta aloqa servo nazorati va chiziqli bo'lmagan boshqarish usullari bilan amalga oshirish mumkinligini bilib olishingiz mumkin. Robot qo'lning pozitsiyasini boshqarish robot qo'lning istalgan holatga og'ishsiz etib borishini ta'minlashdan iborat, shuningdek, robot qo'l boshqaruv usuli sifatida ko'proq qo'llaniladi, robot qo'lning bo'g'inlari odatda vosita tomonidan boshqariladi, operator robot qo'lini robot qo'lini boshqarish uchun motorning bo'g'inlarini kompyuter boshqaruvi orqali boshqarishi mumkin, bunda joy almashinuvi harakatining yuqori aniqligiga erishish mumkin. Jiezhong Robotics-ni kuzatib boring va robot qo'l holatini boshqarish bilimi va qo'llanilishi haqida ko'proq bilib oling.