Sanoat robotlari asosan mexanik tuzilish qismi, elektron apparat qismi va o'rnatilgan dasturiy ta'minot qismini o'z ichiga olgan bir nechta qismlardan iborat. Robotlarning yuqori aniqlikdagi va murakkab harakatini amalga oshirishni xohlaydigan dizaynerlar uchun qiyinchilik, asosan, kontaktlarning zanglashiga olib keladigan apparat qismining motorini boshqarishda bo'ladi, shuning uchun biz robotning harakatini va uning harakat traektoriyasini qayta-qayta o'rganishimiz, mos keladigan vosita boshqaruv usullarini qabul qilishimiz kerak. turli robotlarning funktsiyalari va yuqori aniqlikdagi murakkab harakatni amalga oshirish uchun dasturiy ta'minotni boshqarish algoritmini optimallashtirish.
1. ochiq tsiklli boshqaruv va yopiq pastadir boshqaruvi:
Misol tariqasida, basketbol to'pini otish, qo'lidan basketbol to'pni boshqarishni davom ettira olmaydi, to'p kirib yoki kirmasligidan qat'i nazar, to'pni nazorat qilish harakatlari tugaydi. Bu ochiq tsiklli boshqaruv.
Yopiq sxemali boshqaruv: uy suv dispenseri yoki yanada rivojlangan elektr choynak, uni boshqarishingiz shart emas, suv ochiq, avtomatik quvvat o'chiriladi; suv, isitish uchun quvvatni avtomatik ravishda yoqing. Harorat belgilangan haroratdan oshib ketganda, harorat belgilangan haroratdan pastroq bo'lganda, isitish funktsiyasi avtomatik ravishda o'chadi va isitishni qayta ishga tushiradi. Bu doimiy haroratga ega bo'lish uchun shunday takroriy tsikl. Tashqi dunyoda, ya'ni qaynoq suvning boshidan yakuniy izolyatsiyaga qadar tizim avtomatik ravishda doimiy haroratni saqlaydi. Bu biz yopiq tsiklli boshqaruv deb ataladigan narsadir.
2. Dvigatelning ochiq aylanish boshqaruvi:
Dvigatelni aylantirmoqchi bo'lsangiz, birinchi navbatda ikkita element, quvvat manbai pallasi va mikrokontrollerning boshqaruv pallasida, quvvat manbai tashqaridan ta'minlanishi mumkin, boshqaruv pallasida vosita qo'zg'aysan pallasini boshqarish uchun mikrokontrollerdan foydalanish kerak, dvigatelni boshqarish uchun vosita qo'zg'aysan davri. motor. Elektr ta'minoti va boshqaruv sxemasi mavjud ekan, vosita normal aylanish va tezlikni o'zgartirish imkoniyatiga ega bo'ladi.
Dvigatelning ochiq tsiklli boshqaruvi tizimni boshqarish usuli bo'lib, unda faqat mikrokontrollerning boshqaruv pallasida va hech qanday aloqa ma'lumotlari mavjud emas. Biz butun sxemani quvvat bilan ta'minlaymiz, mikrokontroller vosita drayveriga kiritiladigan ma'lum bir ish aylanishini chiqaradi va vosita haydovchisi motorni boshqaradi va shu bilan motorni aylantirishi mumkin, biz motorni oldinga va orqaga boshqarishimiz mumkin. mikrokontroller orqali aylanish tezligi va aylanish tezligining o'lchami, lekin u dvigatelning ish holatini kuzatmaydi va vosita aylanish tezligi sozlanmagan bo'lsa, tizim endi boshqara olmaydi. u va vosita aylanish tiqilib qolishiga to'sqinlik qilganda, tizim ham Dvigatel bloklangan va tiqilib qolganda, tizim buni bila olmaydi va shuning uchun himoya choralarini ko'ra olmaydi. Shuning uchun, ochiq pastadir nazorati yordamida ishlab chiqilgan vosita boshqaruv tizimi, nazorat qilish vaqtini belgilash juda muhim, xatolik yuzaga kelganda, vosita yonib ketadi, butun tizim davri butunlay falaj bo'ladi, agar kattaroq loyiha tuzatib bo'lmaydigan yo'qotishlarni keltirib chiqaradi, shuning uchun dastur amaliyot juda kam.
3. Dvigatelning yopiq konturli boshqaruv rejimi:
Dvigatelning yopiq konturli boshqaruvi ochiq-oydin boshqaruv sxemasi asosida vosita holatini barqaror holatga moslashtirish uchun qayta aloqa zanjiri qo'shilishini anglatadi. Dvigatelni boshqarish pallasi ochiq halqali boshqaruv pallasida bir xil bo'lib, barqaror signalni olish uchun vosita aylanadigan enkoderning aylanadigan miliga, signalni shakllantirish pallasida va signal filtrlash pallasida aylanadigan enkoder signaliga qo'shilishi mumkin. mikro-kontroller ma'lumotlarni qayta ishlagandan so'ng aylanadigan enkoderni o'qiy oladi, dvigatelning haqiqiy tezligi biz o'rnatgan qiymatdan kattaroq bo'lsa, biz mikro-kontrollerning chiqish ish aylanishini kamaytirishimiz mumkin bo'lsa, dvigatelning joriy tezligidan xabardor bo'lishi mumkin. vosita tezligini kamaytirish uchun. Dvigatelning haqiqiy tezligi biz o'rnatgan qiymatdan oshib ketganda, biz vosita tezligini kamaytirish uchun mikrokontrollerning chiqish ish aylanishini qisqartirishimiz mumkin, agar haqiqiy tezlik belgilangan tezlik qiymatidan kamroq bo'lsa, biz tezlikni oshirishimiz mumkin. mikrokontrollerning chiqish ish aylanishini sozlash orqali vosita. Bunga qo'shimcha ravishda, vosita aylanayotganda kuchlanish qiymatini va oqim qiymatini yig'ish orqali biz dvigatelning joriy holatini yaxshiroq baholash uchun joriy vosita haddan tashqari oqim yoki haddan tashqari kuchlanish holatida ekanligini bilib olamiz. vosita va blokirovka va boshqa nosozliklar mavjud bo'lganda, himoya qilish uchun motorni tezda o'chirib qo'yishimiz mumkin. Bu vosita ishonchli ishlashini ta'minlaydi va amaliyotda kengroq qo'llaniladi.
4. Dvigatelning ikki tomonlama yopiq konturli boshqaruvi:
Dvigatelning oldingi yopiq pastadir boshqaruvi asosida, vosita sekinlashtiruvchi qurilma va burchak sensori so'ng, siz er-xotin yopiq pastadir boshqaruvini amalga oshirishingiz mumkin, bu boshqaruv rejimi er-xotin dvigatelning real vaqtda sinxron aylanishini ta'minlashdir. yoki bir nechta motorlar. Bir nechta motorlarning real vaqtda sinxron aylanish funktsiyasini amalga oshirish uchun har bir dvigatel burchak sensori bilan o'rnatilishi kerak, shuning uchun mikrokontroller faqat barqaror aylanishga erishish uchun aylanadigan kodlovchi tomonidan qayta ishlangan ma'lumotlarni o'qiy olmaydi, bu esa dvigatelning ishlashini ta'minlaydi. barqaror va ishonchli holat, shuningdek, har bir dvigatelning real vaqt rejimini bilish uchun burchak sensori tomonidan qayta ishlangan signallarni o'qing, bu esa ikkinchi darajali geribildirim davrini tashkil qiladi, vosita hosil qiladi Bu ikkilamchi qayta aloqa davrini tashkil etadi, er-xotin yopiq- dvigatelning pastadir nazorati. Ikki dvigatelning yoki bir nechta dvigatelning aylanish burchagi barqaror aylanish og'ishida, burchakning og'ish qiymati algoritmik tuzatishni amalga oshirish va mikrokontrollerning chiqish ish aylanishini sozlash uchun ishlov berilishi mumkin, shu bilan real vaqtda sinxron aylanishni amalga oshiradi. ikkita motor yoki bir nechta motorning funktsiyasi. Amalda, mikrokontroller burchak sensori ma'lumotlarini o'qiydi, faqat bitta doirani kutib olish uchun 20 ball to'plashi mumkin, burchak og'ishi belgilangan chegaradan oshib ketgandan so'ng, siz tezda holatni sozlashingiz mumkin.
5. umumlashtirish:
An'anaviy sun'iy rejimga nisbatan sanoat robotlari - bu fikrlashning o'zgarishi, sanoat robotlarining kelajakdagi hayotimizdagi roli tobora ortib boradi, sohaning sog'lom rivojlanishini ta'minlash uchun boshqaruv algoritmi tobora nozik bo'ladi. sanoat nazorati, sanoat robotlarini boshqarishda biz ham innovatsiyalarni davom ettirishimiz kerak, aniqlik va algoritmlar nuqtai nazaridan hayotimizga yaxshiroq xizmat qilish uchun sanoat robotlarini optimallashtirishda davom etishimiz kerak.