I. Sanoat robot boshqaruv tizimi tomonidan erishiladigan funktsiyalar
Robot nazorati tizimi - bu aniq ish vazifasini bajarish uchun operatorni boshqarish uchun foydalanilgan robotning muhim qismidir, uning asosiy funktsiyalari quyidagicha:
1.Mary funktsiyasi:Ishlash tartibini, harakat yo'lini, harakat rejimida, harakatlanish jarayoni va ishlab chiqarish jarayoni bilan bog'liq ma'lumotlarni saqlang.
2. Deemoneatsion funktsiyasi:Oflayn dasturlash, onlayn namoyish, bilvosita namoyon. Onlayn o'qitish ikki xil o'quv qutilari va o'qitish boshqaruvi.
3. Shiferik uskunalar bilan ishlang:Kirish va chiqish interfeysi, aloqa interfeysi, tarmoq interfeysi, Sinxronlashtirish interfeysi.
4.Cordinatsion Vazifani sozlash funktsiyasi:Birgalikda, mutlaq, asbob, foydalanuvchi tomonidan to'rt xil koordinatalar tizimi belgilangan.
5.Human-Mashinasozlik interfeysi:Namoyish qutisi, foydalanish paneli, displey.
6.Sendor interfeysi:pozitsiyani aniqlash, ko'rish, teginish, kuch va boshqalar.
7.Pozitsiyaning servosi funktsiyasi:Robot ko'p o'qi, harakatni boshqarish, tezlik va tezlashtirishni boshqarish, dinamik kompensatsiya va boshqalar.
8.Fayvi diagnostika va xavfsizlikni himoya qilish funktsiyasi:Ish paytida tizimning holati bo'yicha monitoring, xatti-harakati natijasida xato holati va o'zini O'z-o'zini tashxislash.
II. Sanoat robotlarini boshqarish tizimining tarkibi
1. Boshqarish kompyuter:Boshqaruv tizimini tayinlash qo'mitasi. Odatda mikrokompyuter, mikroprosessor 32- bit, 64- bit, Pentium seriyali protsessor va boshqa turdagi protsessorlar.
2. O'qitish oynasi:Robot traektoriyasi va parametr sozlamalari, shuningdek, barcha insonparvarona o'zaro ta'sir operatsiyalarini o'qitish, shuningdek, mustaqil CPU va START bloki va boshqa kompyuterga axborot aloqalarini rivojlantirish uchun ketma-ket aloqa qilish.
3. Amaliyot paneli:U turli xil operatsiya tugmachalari va status ko'rsatkichlari chiroqlaridan iborat va u faqat asosiy funktsiyaning ishlashini amalga oshiradi.
4. Qattiq disk va disketni saqlash:robotning ishchi dasturini saqlash uchun periferal xotira.
5. Raqamli va analog kirish va mahsulot:Turli holat va boshqarish buyruqlarini kiritish yoki chiqish.
6. Printer interfeysi:Turli xil ma'lumotlarni chiqarish zarurligini yozib oling.
7. Sensor interfeysi:Umuman olganda, robotni silliq nazoratga erishish uchun ma'lumotni avtomatik aniqlash uchun odatda kuch, teginish va ko'rish sensorlari uchun.
8. Axis Controler:robotning bo'g'imlari pozitsiyasini, tezlikni va tezlashtirishni boshqarish.
9. Yordamchi uskunalar nazorati:robot bilan birga tirnoq variant va boshqalar kabi yordamchi uskunalarni boshqarish bilan ishlatiladi.
10. Aloqa interfeysi:robot va boshqa jihozlar haqida ma'lumot almashish, odatda serial interfeysi, parallel interfeys va boshqalar.
11. Tarmoq interfeysi
(1) Ethernet Interface: Ethernet orqali to'g'ridan-to'g'ri kompyuterlar bilan aloqa qilish, 10mbit / s gacha bo'lgan barcha robotga erishish uchun dasturlar uchun dasturlash stavkasi, shuningdek, ETP / IP aloqa protokoli orqali dasturlash dasturi har bir robot boshqaruvchisidagi ma'lumotlar va dasturlarga ega bo'lishi mumkin.
(2) Dicbus interfeysi: Devicenet, Necremi / O, Interbus, Profibus-DP, M-Net va boshqalar kabi turli xil mashhur maydonlarning texnik xususiyatlarini qo'llab-quvvatlash.
III, Sanoat robot boshqaruv tizimini tasniflash
1.PROGRAGRAGRAGRAGRAGRAGRAGRAGRAGRADE TIZIM:Nazorat rolining ma'lum bir muntazamligini joriy etishning har bir erkinligiga, robot kerakli fazoviy traektoriyaga erishishi mumkin.
2.Astare boshqaruv tizimi:Tadqiqotning sifatini oshirish uchun tashqi sharoitlar o'zgarganda yoki o'z tajribasi sifatini oshirish maqsadida, foydalanish xato yo'qoladi, so'ngra xato yo'qoladi. Bunday tizimning tuzilishi va parametrlari vaqt va shartlar bilan avtomatik ravishda o'zgarishi mumkin.
3.Barta razvedka tizimi:Harakatlanish dasturini oldindan tayyorlashingiz mumkin emas, ammo atrofdagi davlat to'g'risidagi ma'lumotlarga ko'ra, harakat jarayonida real vaqt rejimida aniqlanishi kerak.
4.PAP turi:Robot yo'ldan mustaqil ravishda oxirgi effektorning pozitsiyasini aniq boshqarish uchun talab qilinadi.
5.Traektaziya turi:robot traektoriy va tezlik bo'yicha o'rgatish uchun harakat qilish kerak.
6.ctrol avtobusi:Avtobusni boshqarish xalqaro boshqaruv tizimi. VME, ko'p avtobus, STD-avtobus, PC-avtobus kabi boshqaruv tizimining boshqaruv avtobusi sifatida xalqaro standart avtobusni qabul qilish.
7.Uz avtobusni boshqarish tizimi:Ishlab chiqaruvchi avtobusdan nazorat tizimi avtobusi sifatida o'z-o'zidan foydalanishini belgilaydi.
8.Programmalash usuli:Dasturlash tizimi. Belgilangan va to'xtash operatsiyalarini amalga oshirish va joylashtirish uchun faqat foydalanish va to'xtatish bo'yicha dasturni amalga oshirish uchun operator tomonidan belgilangan cheklovlarni belgilash.
9.Bonline dasturlash:Inson tariqishi orqali axborot-ma'ruzalash dasturini amalga oshirish usullarini, shu jumladan, simulyatsiyani o'qitish va o'qitish qutisini o'rgatish.
10.Offline dasturlash:robot to'g'ridan-to'g'ri o'qitishning haqiqiy ishlashi, ammo amaldagi foydalanish muhitidan ajratilgan.
IV. Robot nazorati tizimining tuzilishi
Robot nazorati tizimini uning nazorat rejimiga ko'ra uchta toifaga bo'lish mumkin.
(1) markazlashtirilgan boshqaruv tizimi (markaziylashtirilganCostroDolentstem):Barcha boshqarish funktsiyalari, oddiy tuzilish funktsiyalariga erishish uchun kompyuterga erishish uchun, qorin bo'shlig'ini kengaytirish, erta robotda ko'pincha ushbu tuzilishda ishlatiladi.
Kompyuterning ochiqchasiga to'liq foydalanish tizimiga ega bo'lgan markaziy markazlashtirilgan boshqarish tizimiga quyidagilar kiradi: turli xil boshqaruv kartalari, sensor qurilmalari va boshqalar standart PCI uyasi yoki standart seriya portlari orqali parallel port orqali o'rnatilishi mumkin. Markazlashtirilgan boshqaruv tizimining afzalliklari quyidagilardan iborat: quyi apparatning pasayishi, ma'lumotlarni to'plash va tahlil qilish va uni tahlil qilish oson, yaxlitlik va muvofiqlashtirish, kompyuterga asoslangan tizimning kengayishi yanada qulaydir. Uning kamchiliklari ham aniq: tizimni boshqarishning moslashuvchanligi yo'qligi, nazorat xavfini diqqatni jamlash oson, bir marta, uning sezilarli oqibatlariga ta'sir qilishi; Sanoat robotlarining yuqori martabali talablari tufayli, tizim ko'plab ma'lumotlar hisob-kitoblarini amalga oshirganda, u tizimning real vaqt rejimini kamaytiradi, tizimning ko'p vazifalariga nisbatan ijobiy tomoni, shuningdek tizimning real vaqt rejimiga zid keladi; Bundan tashqari, tizim tizimning ishonchliligini kamaytiradigan tizimning murakkabligini bog'laydi.
(2) Master-qul nazorati tizimi:Usta va xizmatkorlar tizimning barcha boshqaruv funktsiyalarini amalga oshirish uchun ishlatiladi. Master CPU boshqaruvni, tranzonatsiyani, traektoriya yaratish va o'z-o'zini diagnostika qilish tizimini amalga oshiradi. Uning tarkibi blokli diagramma. Master-qulni boshqarish rejimining real vaqt rejimida yuqori aniqlik, yuqori tezlikdagi boshqarish uchun mos, ammo uning tizimining tarqalishi yomon, parvarishlashda qiyinchiliklar mavjud.
(3) markazlashtirilmagan boshqarish tizimi (distribyutekontrolystem):Tizimning xususiyatiga ko'ra, tizimni boshqarish bir nechta modullarga bo'linadi, har bir modulning har xil nazorat vazifasi va boshqarish strategiyasi mavjud, moderlar ham egalik qilishlari mumkin. Haqiqiy vaqtning shu usuli yaxshi, yuqori tezlikdagi, yuqori darajadagi nazoratni amalga oshirish oson, ongli boshqarish oson, aqlli boshqarishning hozirgi eng mashhur.
Asosiy g'oya - "markazrallashgan nazorat, markazlashtirilgan boshqaruv", ya'ni asosiy maqsadlar va vazifalar tuzilishi amalga oshiriladi, shuning uchun tizimlar tizimi markazlashtirilmagan, barcha tizimlar tuzilishi va butun tizimni markazlashtirilgan boshqaruv tizimi yoki markazlashtirilmagan boshqaruv tizimi sifatida tanilgan. . Ushbu tuzilishda quyi tizimlar kontrollerlar va turli xil boshqariladigan ob'ektlar yoki qurilmalar va quyi tizimlar bir-birlari bilan tarmoq orqali va boshqalar bilan bog'langan. Tarqatilgan boshqaruv tuzilishi ochiq, real vaqt va aniq robot boshqaruv tizimini ta'minlaydi. Nazoratning ikki darajasi ko'pincha taqsimlangan tizimlarda ishlatiladi.
Ikki darajali taqsimlangan boshqaruv tizimi odatda yuqori mashina, pastki mashina va tarmoqdan iborat. Yuqori mashina turli xil tatektoriyalarni rejalashtirish va boshqarish algoritmlarini va pastki mashinalar interpolatsiya bo'linishi va boshqaruvini boshqarishning ilmiy-tadqiqot va amalga oshirilishini olib borishi mumkin. Yuqori va pastki mashinalar bir-birlari bilan aloqa avtobusi orqali muvofiqlashtiradi, bu erda -485 -485 va USB avtobuslari.
Hozirgi kunda Ethernet va dala texnologiyalarini rivojlantirish robotlar uchun tezroq, barqaror va samarali aloqa xizmatlarini taqdim etadi. Ayniqsa, ishlab chiqarish maydonchasiga, tarmoq integratsiyalashgan to'liq taqsimlangan boshqaruv tizimining yangi turini shakllantirish o'rtasidagi yangi tarmoq tizimining yangi turini shakllantirish o'rtasida bingirik jihatdan ajratilgan raqamli aloqalarni shakllantirish uchun ishlab chiqarish va nazorat qilish uskunalariga nisbatan qo'llaniladigan dalbus. Zavod ishlab chiqarish tarmog'ida dalabo'ylik orqali ulangan qurilmalar birgalikda "dala moslamalari / asboblari" deb nomlanadi. Tizim nazariy nuqtai nazaridan, sanoat robotlaridan, zavoddagi ishlab chiqarish uskunalaridan biri sifatida, shuningdek, dala qurilmalari sifatida tasniflanadi. Robot tizimlarida dala texnologiyalarini joriy etish robotlarning sanoat ishlab chiqarish muhitida integratsiyalashuviga yordam beradi.
Tarqalgan boshqaruv tizimining afzalliklari quyidagilardan iborat: tizimning moslashuvchanligi, tizim funktsiyalarini parallel ravishda amalga oshiradigan, tizim funktsiyalarini qayta ishlash samaradorligini oshiradi va javob berish vaqtini kamaytiradi.
Bir necha daraja erkinliklari bo'lgan sanoat robotlari uchun markazlashtirilgan nazorat individual nazorat bosimi yaxshilangan va juda oddiy kompensatsiya bo'lishi mumkin. Biroq, o'qlar sonini boshqarish algoritm kompleksini chiqaradigan joyga oshganda, uni boshqarish samaradorligi yomonlashmoqda. Bundan tashqari, tizimdagi o'qlar soni yoki boshqaruv algoritmlari murakkab bo'lganda, bu tizimning qayta loyihalashiga olib kelishi mumkin. Bundan farqli o'laroq, taqsimlangan tuzilmasi bitta nazoratchi tomonidan ko'rib chiqilgan, bu tizimning o'qi kam yoki yuqori tizimni qayta tiklashning kamroq ekanligini anglatadi.