Rostotlarni boshqarish usullari boshqarishning boshqaruvi va boshqaruv algoritmiga qarab turli xil turlarga bo'linadi. Quyida har bir turdagi odatda ishlatiladigan robotni boshqarish usullarini tavsiflaydi.
I. Boshqarish hajmiga muvofiq tasnif
Nazorat balandligi joylashgan turli joylarga ko'ra, robot nazorati birgalikda kosmosda va karteziy bo'shliqda nazoratni boshqarish va nazorat qilish mumkin. Tandem ko'p qo'shma robotlar uchun, qo'shma kosmosni boshqarish robotning har bir qo'mitaidagi o'zgaruvchilarni nazorat qilish uchun, Cartezian kosmik nazorati robotning oxirida o'zgaruvchilarni boshqarish uchun mo'ljallangan. Turli xil nazoratdan tashqari, robotni boshqarish: lavozimni boshqarish, tezlikni boshqarish, tezlashtirishni boshqarish, kuchlarni boshqarish, kuchlarni boshqarish, Cartezian kosmik boshqaruvi bo'lishi mumkin.
Pozitsiyaning maqsadi boshqariladigan robotning bo'g'imlarini yoki uchlarini kerakli joyga etib borishdir. Quyida robot uchun qo'shma kosmik pozitsiyani boshqarish misoli keltirilgan. Qo'shma joyning ushbu qiymatini hozirgi qiymat bilan taqqoslash orqali olingan xatoni pozitsiyani boshqarish ishidan so'ng qo'shma tezlikni boshqarishning ushbu qiymati sifatida ishlatiladi. Bosqichli pozitsiya nazoratchisi ko'pincha PID algoritmidan foydalanadi, shuningdek, loyqa nazorat algoritmi ishlatilishi mumkin.
Birinchidan, oxirgi vositani boshqarish tezlashishi hisoblanadi. Keyin, har bir qo'shma tezlashishni tezlashtirish, tezlik va tezlashtirishni kutish, shuningdek, aylanma pozitsiya, qo'shma pozitsiya, shuningdek, boshlang'ich pozitsiyaning tezlashishi va keyinchalik har bir qo'shma uchun boshqariladigan tezlikni kamaytirish uchun kinetik tenglamalar yordamida kinetik tenglamalar yordamida kinetik tenglamalar yordamida kinetik tenglamalar mavjud.
Qo'shma kuch / momentni to'g'ridan-to'g'ri o'lchash oson emasligi sababli, qo'shma motorning oqimini yaxshiroq aks ettirishi mumkin, qo'shma motorning oqimini yaxshiroq aks ettirishi mumkin, qo'shma kuchning hozirgi o'lchangan qiymatini aniqlash uchun ishlatiladi. Kuch nazoratchisi kuch / moment va o'lchanadigan qiymat o'rtasidagi kesishish asosida kerakli kuch / moment xususiyatlarini namoyish etish uchun qo'shma vositani boshqaradi.
U ikki qismdan iborat: pozitsiyalarni boshqarish va majburlash nazorati. Pozitsiyani boshqarish robotning harakatning multezik kosmosining fazilatlari sifatida berilgan pi boshqaruvidir va aksiyaning kosmik pozitsiyasi o'zaro aloqa kinematik hisoblashdan keyin qo'shma kosmosdagi pozitsiyadan olingan. Rasmda t robot va j ning kinotematik modeli robotning jakobi matritsasi. Oxirat mavqeining ushbu qiymati o'rtasidagi farq, Jacobi Matritxning teskari kosmosda farqlanadi, u PI operatsiyasidan keyin qo'shma holatda ko'payishning bir qismi sifatida ishlatilgan.
Kuchni boshqarish pi tomonidan boshqariladi va robotning oxirida Corotning oxirida, kuch / moda sensorini o'lchashdan olingan fikr-mulohazalar bilan. Ushbu qiymat o'rtasidagi farq va oxirzamonning hozirgi qiymati - Yakobi Matritxning transpose matritsasi yordamida qo'shma maydonda bir joyga / lahzalar o'zgaradi. Qo'shma joydagi kuch / lahzalar PI operatsiyasidan keyin qo'shma holatdagi o'sishning boshqa qismi sifatida ishlatiladi. Pozitsiyalarni boshqarish qismining chiqishlari va kuch nazorati qismi robotning bo'g'inilarning oshishi uchun kerakli qiymatga qo'shiladi. Robot har bir bo'g'inning o'rnini boshqarish uchun bosqichma-bosqich ishlatiladi. 1-5 rasmdagi kuch-pozitsiya gibrid nazorati ARC (Raber-Kreyig) ning gibrid nazorati bo'yicha eng oddiy sxema bo'lib, bu A amaliy dasturlaridagi o'ziga xos muhitlar uchun ba'zi zaruriy tuzatishlar kiritilishi kerak.
II, nazorat algoritmiga ko'ra tasnif
Nazorat algoritmlariga ko'ra, robotlarning boshqaruv usullari PID nazorati, o'zgaruvchan tuzilmalarni boshqarish, moslashuvchan boshqarish, moslashuvchan nazorat, loyqa nazoratni boshqarish va boshqa usullar. Ba'zi adabiyotlar mavjud algoritmlarni mantiq osti nazorati, PID boshqaruvi, slaydning o'zgaruvchan tuzilmasi, Neron tarmoqlarini boshqarish va fuzzy boshqaruvini tasdiqlaydi. Ushbu boshqarish usullari ajratilmaydi va ko'pincha boshqaruv tizimida birgalikda ishlatiladi.
1, PID nazorati
Mashinasozlik amaliyotida, PID reRolyatsiya boshqaruvchisi deb nomlanuvchi PID boshqaruvi deb nomlangan mutanosib, integratsiya, differentsial nazorat to'g'risidagi qonunni boshqarish, shuningdek, sodda, barqaror, ishonchli, osonlikcha sanoat nazoratining asosiy texnologiyalaridan biri hisoblanadi. Nazorat qilingan ob'ektning tuzilishi va parametrlari to'liq o'zlashtirilmasa yoki aniq matematik modellardan foydalanish imkoniyati bo'lmasa, foydalanishning asosiy nazariyasi, stid boshqaruv texnologiyasini qo'llashni aniqlash uchun tajriba va parametrlar eng qulaydir.
Ya'ni, biz tizimni va boshqariladigan ob'ektni to'liq anglamayotganimizda, PID boshqaruvi texnologiyasini olish uchun samarali o'lchash vositalari, shuningdek, PI va PD boshqaruvini boshqarish tizimi, shuningdek, nazoratni boshqarishning boshqaruvi miqdorini mutanosib ravishda, differentsial ravishda hisoblash mumkin.
2, o'zgaruvchan tuzilmalarni boshqarish
O'zgaruvchan tuzilmani boshqarish 1950 yillarda Sovet Ittifoqi tomonidan ishlab chiqilgan boshqaruv sxemasi hisoblanadi. O'zgaruvchan tuzilishni boshqarish boshqaruv tizimiga bir nechta boshqaruvchi mavjudligini anglatadi va ba'zi qoidalarga muvofiq turli xil vaziyatlarda turli xil holatlarda qo'llaniladi. O'zgaruvchan tuzilishni boshqarish boshqa nazorat vositalarida foydalanilmagan ko'plab afzalliklarga ega va noaniq bo'lmagan tizimlar sinfini noaniq parametrlar bilan amalga oshirishi mumkin.
3, moslashuvchan nazorat
Adam deb nomlangan moslashuvchan nazorat, tizimning keng doirasi yoki tartibsiz o'zgarishlarni anglatadi. "Noaniqlik" tizimlari bilan moslashuvchan boshqaruv bitimlari "noaniqlik" bilan shug'ullanadi va tasodifiy o'zgaruvchilar holatini kuzatish va tizim modelini tan olish orqali ushbu noaniqlikni kamaytirishga intiladi. Natijada ko'pincha ma'lum bir nazorat maqsadlariga erishish, ya'ni "optimal nazorat" ni "samarali boshqarish" bilan almashtirildi.
Adaptiv boshqaruv tizimlari model-idrokli moslashuvchan boshqaruv tizimlari, o'z-o'zini tuzatish boshqaruv tizimlari, o'zgaruvchan tuzilmalarni boshqarish tizimlari, o'zgaruvchan moslamalarni boshqarish tizimlari va ularning tamoyillariga muvofiq intizorlik vositalarini boshqarish tizimlari, o'zgaruvchan moslash boshqarish tizimlari va ularning tamoyillariga muvofiq ongli ravishda moslashtirish boshqaruv tizimlari va ongli ravishda moslashish boshqaruv tizimlariga tasniflash mumkin. Ushbu moslashuvchan boshqaruv tizimlari orasida modelga havola qilingan moslashuvchan boshqarish tizimlari va o'z-o'zidan tuzatuvchi boshqarish tizimlari etuk va keng tarqalgan.
4, loyqa nazorati
Fuzzy Controlda kirish so'zlari loyqa o'zgaruvchilar bo'lib, loyqa o'zgaruvchilar bo'lib, loyqa chiqarish qoidalari bilan loyqa kontyolkasinlar mavjud va neftzy inspeksiyasini olish uchun va neftni nazorat qilish uchun ochiq chiqish uchun asoslanadi. Fuzzy nazorati birinchi bo'ldi
1965 yilda Kaliforniya universitetining prof. Zadehi taklif etilgan va 1974 yilda Buyuk Britaniya Mamdaniy, Buyuk Britaniya nazorati va bug 'dvigatelini boshqarish uchun loyqa nazoratni muvaffaqiyatli qo'llash. Keyinchalik, loyqa nazorat boshqaruv sohasida jadal rivojlandi va ko'plab muvaffaqiyatli dasturlarga erishdi.
5, neyron tarmog'ini boshqarish
Neyron tarmog'i nazorati 1980-yillarning oxirida ishlab chiqilgan avtomatik boshqarish sohasidagi chegara intizomlaridan biridir. Bu murakkab va noaniqlik muammolari, noaniq va noaniq tizimlarning nazorat muammolarini hal qilishning yangi usulini ochadi. Neyron tarmog'i nazorati (sun'iy) Neron tarmoq nazariyasi va nazorat nazariyasining kombinatsiyasi va rivojlanayotgan intizom hisoblanadi. U fanlardan, shu jumladan matematika, biologiya, genetika, informatika, avtomat, avtomatik boshqaruv va hokazolarni birlashtiradi. Uning asosiy tuzilishi 2-2 rasmda keltirilgan.
Nazorat sohasida o'quv qobiliyatiga ega boshqarish tizimi aqlli boshqaruv tizimiga tegishli o'rganish boshqaruv tizimi deb ataladi. Neyral nazorati o'quv qobiliyatiga ega va ongli nazoratning filiali bo'lganligini o'rganish bilan bog'liq. Hozirgacha nexurr nazorati rivojlanishi, garchi o'n yildan ko'proq vaqt davomida turli xil boshqaruv tuzilmalari bo'lib o'tdi. Neural bashoratli nazorat, neyron teskari tizimni boshqarish va boshqalar.