Sanoat robotlari sanoat ishlab chiqarish, avtomobilsozlik, elektr jihozlari, oziq-ovqat va boshqalarda keng qo'llaniladi. Bu insoniy buyruqlarga bardosh berishi mumkin, ammo - dasturlashtirilgan dasturiy amaliyotga muvofiq ham. Bugun biz sanoat robotlarining asosiy asosiy tarkibiy qismlari haqida gaplashamiz.
1. Asosiy tanasi
Mexanizmning asosiy asosi, shu jumladan qo'l, qo'l, birizm va qo'l, bir nechta bir necha daraja erkinlik mexanik tizimining tarkibi. Ba'zi robotlarning yana bir yurish mexanizmi mavjud. Sanoat robotlari 6 yoki undan ortiq daraja erkinlikka ega, bu bilagi odatda 1-3 daraja harakatlanish erkinligi bor.
2.Drive tizimi
Sanoat robotlarining haydovchi tizimi uchta toifaga bo'linadi: elektr energiyasi, pnevmatik va elektr energiyasiga muvofiq. Talabga ko'ra, ushbu uchta misol va kompozitsion haydovchi tizimi ham birlashtirilishi mumkin. Yoki bilvosita haydash uchun sinxron kamar, g'ildiraklar, uzuklar va boshqa mexanik uzatish mexanizmi orqali. Drayv tizimi tegishli harakatni amalga oshirish uchun ishlatiladigan quvvatli birlik va uzatish mexanizmi mavjud, bu uchta fundamental drayver tizimi o'z xususiyatlariga ega, endi asosiy oqim esa elektr drayveri tizimiga ega. Kam harakatsizlik, AC va DC Sero Motors va ularning qo'llab-quvvatlash servusi drayveri (o'tish chastota konvertori, DC pulse kengligi moderulatori). Ushbu turdagi tizim energiya hisobini talab qilmaydi, ulardan foydalanish oson. Ko'pgina motorning katta uzatish mexanizmi orqasida o'rnatilishi kerak: kamayuvchi. Tishlilar uchun stavkalarning tishlari -} pooperatsiyaning soni {{}}} hisoblagich raqami va katta momentning sonini kamaytiradi, shu bilan quvvatni oshirish - narxi pasaymaydi Chiqish momentini yaxshilash uchun tezlik pasayish doirasi. Sero kam - chastotali operatsiyalar issiqlik va past - chastotali va chastotali chastotali va chastotali va takrorlanadigan ish uning aniqligini, ishonchli ishlashini ta'minlashga qodir emas. Yaxshi jihoz motorining mavjudligi servos motorga tegishli miqdordagi ishlov berish, katta momentni chiqarish paytida mashina korpusining qattiqligini kuchaytirish imkonini beradi. Bugungi kunda asosiy deviesning ikki turi mavjud: garmonik vites qutislari va rv vites qutislari.
3.Control tizimi
Robot nazorati tizimi robotning miyasi va robotning kommunal va funktsiyasini belgilaydigan asosiy elementdir. Boshqarish tizimi haydovchi tizimidagi kirish dasturiga va buyruq signalini tiklash mexanizmini amalga oshirish va boshqarish mexanizmini amalga oshiradi. Sanoat robot nazorati texnologiyasining asosiy vazifasi Ish maydoni, harakatlar vaqti va boshqalar bo'yicha ishlab chiqarish va projazyalar faoliyatining faoliyati, patlar va traektoriyasini boshqarishdir. Bu oddiy dasturlash, dasturiy ta'minot menyusi Mantipulyatsiya, Do'stona odam - Kompyuterlararo interfeysi, onlayn manipulyatsiya qilish va foydalanish qulayligi bilan ajralib turadi. Tekshirish tizimi - bu bizning tajribamiz bilan qiziqqan xorijiy kompaniyalar diqqat bilan yopiq. So'nggi yillarda mikroelektronika texnologiyalari rivojlanib, mikro-dukoserning funktsiyasi yuqori va yuqori bo'ladi, narx arzonroq va arzonroq bo'lib, bozorda 32 bitli mikro-sonli mikro-sonli 1-2 AQSh dollari paydo bo'ldi.
Robot nazoratchilari uchun samarali mikroprotsessorlar narxini yangi ishlab chiqarish imkoniyatlarini olib, yuqori - - funktsiyasi robot boshqaruvchilari mumkin. Tizimni etarli darajada hisoblash va saqlash sig'imi bo'lishi uchun robot boshqaruvchisi endi kuchli qo'l seriyasini, DSP seriyali, Intel seriyali va boshqa chip tarkibini qabul qiladi. Mavjud general - Maqsadlar va funktsiyalar haroratni (tizimli chip) talabi, o'ziga xos vositalar, funktsionallik, integratsiya va zaruriy interfeyslarning narxi, tizimning hajmini pasaytirishi, tizimning hajmini pasaytirishi mumkin va pastroq va pastroq bo'lishi mumkin. past - narxi. Masalan, aktsiz "Neos yoki Arm7" kompaniyasini "FPGA mahsulotlarini" FPGA mahsulotlariga "BACT" ni amalga oshirish uchun birlashtiradi. Robototika boshqaruvchilar nuqtai nazaridan, uning tadqiqoti asosan AQSh va Yaponiyada bo'lib o'tadi va AQSh deltatau kompaniyasi kabi etuk tayyor mahsulotlar, masalan, LORTLI CO kompaniyasi sifatida, "LAD -" ochiq tuzilishga asoslangan.
4.Sening tizimi
Bu ichki va tashqi ekologik holat to'g'risida mazmunli ma'lumotlarni olish uchun ichki sensor modul va tashqi sensor modulining tarkibi. Ichki sensorlar: sensorlar robotning holatini (masalan, qo'llar orasidagi burchakni) aniqlashardi (masalan, qo'llar orasidagi burchak), asosan doska va burchakni aniqlaydigan sensorlar. Xususan, pozitsiyami, pozitsiyalar, pozitsiysirgich, burchak sensori va boshqalar. Tashqi sensorlar: sensorlar robot joylashgan (masalan, ob'ektlardan masofani aniqlash, holatni aniqlash, holat (masalan, ushlangan ob'ektni aniqlash). Xususan, masofam datyuchllar, ko'rish sensori, zo'rlik va razvedka tizimlari va boshqalar mavjud. Aqlli diniy ma'lumotlarning harakatchanligi robotlar, insonning idrok tizimi, ba'zi litsenziyalangan ma'lumotlar inson tizimiga qaraganda samaraliroq.
5. Oxirida - effekt
Oxirida - effekt - bu robotning oxirgi qo'shmaiga biriktirilgan komponent. U odatda ob'ektlarni tushunish, boshqa mexanizmlarga ulanish va kerakli vazifani bajarish uchun ishlatiladi. Robot ishlab chiqaruvchilari odatda - effektni dizayn qilmaydilar yoki sotmaydilar, aksariyat hollarda ular oddiy striperni taqdim etadilar. Odatda - effekt robotning 6 o'qi, payvandlash, bo'yash, bo'yash va qismlarni yuklash va tushirish, yuklash va tushirish kabi bir nechta vazifalarni bajarishga to'g'ri keladi.
Sero Motors-ning sharhi
"Servo nazoratchilari" va "Sero kuchaytirgichlari" deb nomlanuvchi servo drayverlari "Servom kuchaytirgichlar" deb nomlanadilar. Umuman olganda, servos motor uchta usulda boshqariladi: drayver tizimining yuqori - yuqori - yuqori - yuqori - yuqori - yuqori - yuqori - Drayv tizimining aniq joylashuvini aniqlash uchun pozitsiya, tezlik va moment.
I. Servo motorining tasnifi
"Servo" Motors kompaniyasi "Motors" ning ikkita toifasiga bo'linadi, AC Sero Motors "Motors" Motors "Motors" Motors-ga bo'linadi va Sinxron servo "Motors" tizimiga asta-sekin DC tizimini o'zgartirmoqda. DC tizimi bilan taqqoslaganda, AC servo motoriga yuqori ishonchlilik, yaxshi isitish tarqalishi, kichik inertsiya va yuqori bosim ostida ishlashi mumkin. Chunki cho'tka va boshqaruv uzatqilar yo'qligi sababli, AC servo tizimi cho'tkasiz xizmat ko'rsatish tizimiga aylanadi va bu qafaslar va cho'tkasiz tuzilmalarga ega bo'lgan doimiy magnit motorlar va dublsiz sinxron motorlar. (1) DC Sero Motor cho'tkasi va cho'tkasiz motorga bo'linadi. FINLESLLESSNI KO'RSATILGAN MARXA, OLDININ ENERTIYA Tezlikning kuchlanishiga katta ta'sir, ularda turli xil muhitlar, murakkab nazorat, energiya tejamkor, kichik elektromagnit nurlanishi, past haroratli va uzoq umr ko'rish.
II. Sero Sero Motorsning turli xil xususiyatlarining xususiyatlari
1) DC Sero Motors Motorsning afzalliklari va kamchiliklari: aniq tezlikni boshqarish, juda qattiq momentni boshqarish, tezkor momentning tezligi va tezyurar xususiyatlari, sodda boshqarish printsipi, foydalanish oson, ulardan foydalanish oson. Kamchiliklari: FROWAT Yozuvi, tezlik cheklash, qo'shimcha qarshilik ko'rsatadigan zarralar ({{3} lozimlar, pastligi, yuqori tezlikda nazorat, yuqori tezlikdagi nazorat, yuqori aniqlikdagi pozitsiyalarni boshqarish (aniqlikka qarab) Scoder), baholangan operatsion hududda doimiy masofaga, past shovqin, cho'tka kiyimi, cho'tka kiyimi, paxta kiyimi, bepul va portlash muhiti uchun bepul ({-
Kamchiliklari:Ko'proq ulanish liniyalariga ehtiyojni aniqlash uchun - sayt PID parametrlariga - Sayt PID parametrlari bo'yicha sozlash kerak. Hozirgi vaqtda asosiy servo drayveri Digital signal protsessoridan foydalanmoqda, chunki boshqaruv yadrosi sifatida, raqamli, raqamli, tarmoqli va aqlli va aqlli boshqaruv elementlariga erishishi mumkin. Odatda - voltjing va boshqa buzilish kuchlari va boshqa yorqin ohangda, bir vaqtning o'zida - kuchlanish va himoya mikrosizatsiyasi, shuningdek, - - yuqori pallasida, shuningdek, - yuqori laqillatgich sifatida ishlatiladi Drayvning ta'sirida - boshlanishini kamaytirish uchun. Power Drive Drive-da birinchi - fazasi to'liq - fazasi to'liq - 3- -- - -- INTERNATION kuchini yoki foydali kuchini to'g'rilash uchun Tegishli DC quvvatini olish uchun. To'rlangan uchta - prazning elektr kuchlari yoki yordam dasturidan so'ng, uch -} fazali stol sinov chumi 3 -} fazasi chastotasi 3 -} fazasi chastotasi Elektr drayverining butun jarayoni shunchaki - - AC. Rektifier birlik (AC {{{{{{{{- dc) ning asosiy topologiyasi - bu uch - fazasi to'liq - ko'prik tutilmagan triferier tongi.
III. Servo tizimi sxemasi
1. Drayv Wire
Servo drayveri asosan boshqaruv tarmoqlari elektr ta'minoti, servo chiqish elektr ta'minoti, CNODER ISHLAB CHIGINI, CNODER Interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CN2 interfeysi, CNOD I interfeysi, CNOD I interfeysi, CNOD I interfeysi, CNOD I interfeysi, CNOD-ni boshqarish va CNODER Interfeysi, CNOD I interfeysi, CNOD Expection-ni boshqarish va CNDER I interfeysi mavjud. Boshqaruv Loop elektr ta'minoti yagona -} {}}} fazali - bu 220v, uchta - fazali elektr ta'minoti uchta - fazali elektr ta'minoti - bu harakatlanish uchun uchta vaqtni tashkil qilishi kerak. kamroq kuchdan. Yagona - fazali to'g'ridan-to'g'ri drayver, yagona - Fazali aloqa R, S reaksagaiga ulangan bo'lishi kerak. Sero avtoulovi U, V hech qachon asosiy tutqichning asosiy elektr ta'minoti bilan bog'lanmaganligini unutmang, haydovchini yoqishi mumkin. CN1 porti asosan mezbon kompyuter nazoratchisining ulanishi uchun foydalaniladi, mahsulotni ishlab chiqarishda, ishlab chiqarishni, Kodek, Kododer-ni -} fazali chiqish, turli xil monitoring signallarini chiqarish uchun ishlatiladi.
2. Keroder simlar
Yuqoridagi raqamdan biz to'qqizta terminalni ko'rishimiz mumkin, biz faqat beshta, ekranlangan sim, ikkita quvvatli simlar, ikkita quvvatli aloqa signallari (+-}), bu bizning oddiy kodlovchiimiz bilan bir xil.
3. Aloqa portlari
Drayv CN3 porti orqali kompyuter, HMI va boshqa yuqori kompyuterga ulangan va Modbus aloqasi drayverni boshqarish uchun ishlatiladi232 va485 Rs485 Rs-dan foydalaniladi.
IV. Servo drayveri bozori
Robotga qo'shma drayverlar uchun talablar juda qattiqqo'l, AC Sero Motors sanoat robotlarida keng qo'llaniladi. Hozirgi vaqtda mahalliy Oliy - yuqori bozor asosan xorijiy taniqli korxonalar, asosan Yaponiya va Evropa va AQSh va kelajakda mahalliy o'rnini bosish uchun juda ko'p joy egallaydi. Hozirgi vaqtda xorijiy brendlar Xitoyning AC servo bozorining deyarli 80 foizini, asosan Yaponiya va Evropa va AQShdan egallaydi. Ular orasida kichik va o'rta {{8}- - {{8} - Mijozlarning ko'nikmalari va yuqori darajadagi ulushining 50 foizini tashkil etadi. Bozor, xususan, foyda bo'yicha monopoliyaga ega. Yaqinda aniq bo'linuvchi yangiliklarni o'qidi: robototexnika "bo'yin" muammoni buzish uchun hissiyot juda chuqur. Mehnat xarajatlarining o'sishi bilan odamlarni almashtirish uchun sanoat robotlari tendentsiyaga aylandi. Tegishli so'rovlarga ko'ra, hozirgi kunda Xitoy robototexnika sanoatining rivojlanishini cheklaydigan sanoat robotlari, ammo yadro tarkibiy qismlari Xitoy robototexnika sanoatining rivojlanishini cheklamoqda, shuni ko'rsatadiki, hozirgi mahalliy robot joriy importga oddiy qaramlik. Xitoyda robotexnika iqlimga aylanadi, yadro tarkibiy qismlari muammosini hal qilishga qat'iy qaror qilmasligi kerak.
Sanoat robotlarining asosiy aniq qismlariga kirish quyidagilar: tezlikni kamaytirish, ya'ni - maqsadli reduster, robotlar uchun tezkor uzatish, kichik o'lchamdagi, engil energiya, engil vazn va uni boshqarish va boshqalarni boshqarish oson. Reduster Sanoat, sanoatning ikki gigantlari nabtesco (Teijin, shuningdek, Nabtesco) va Xamonma deb nomlangan XALICAS (XAMNICA), odatda, sanoatda ma'lum bo'lgan (RV Reduucer va xomika). Ular robototexnika toboragi dunyosiga deyarli monopollashtirildi. Ushbu ikki turdagi vit qutislari mikron - - bu yuqori darajadagi ishonchlilikning aniqligi, bu yuqori -}}} tezkor ishlashi, balki umr ko'rish davomiyligining minglab inqiloblari ham juda qiyin. Hozirgi kunda bozorda sanoat robotlarida sanoat robotlarida ko'plab dasturlar ikkita asosiy toifa mavjud: RV tezligi pasaytirgich va uyg'unlik tezligini kamaytiruvchi.
RV Reducer:Kamroq differentsial mashg'ulotlar, ammo garmonik reductorga nisbatan RV Reduucer odatda tsikloid g'ildirak bilan taqqoslanadi, RV Ruloid g'ildiragi va sayyora qavsidan iborat. Garmonik qisqartiruvchi bilan taqqoslaganda, RV Reducerning kaliti ishlov berish va yig'ish jarayoni hisoblanadi. RV ReduUker, garmonik haydovchiga o'xshamaydi, garovga ega bo'lgan zararli diskdan farqli o'laroq, vaqt ortib borayotgani sababli, harakatlanish aniqligi sezilarli darajada kamayadi, uning og'irligi, katta vaznning tashqi o'lchamlari sezilarli darajada kamayadi. RV Reduucer robot oyog'idagi lomber va tirsagi bilan ishlatiladi, sanoat robotlari, bitta, ikkita, uchta o'qdan foydalaniladi. Robotika sharoitida keng tarqalgan zarar, qattiqlik va hayot darajasi oshishi barqaror, shuning uchun differentsial aniqlik barqaror, shuning uchun dunyoning turli mamlakatlari yuqori aniqlikdagi robot drayveri asta-sekin rang -burcha rivojlanish tendentsiyasini bosqichma-bosqich almashtiradi.
RV Reducer portladi
Xotinik Reductor: FOYDALANIShNI KO'RSATIShNI KO'RSATISh, Kalit vopoleksi moslashuvchan, u juda oz tezlikni pasaytirishga muhtoj, shuning uchun u ko'proq mo'rt deformatsiyaga muhtoj, shuning uchun u ko'proq mo'rt va hayot cheklangan. Garmonik uzatish moslamalari, garmonik uzatish moslamasi, shu jumladan, uyg'unlashgan gaz pedal va uyg'unlik nuri. Honuconik Reductor asosan quyidagilarni o'z ichiga oladi: qattiq g'ildirak, moslashuvchan g'ildirak va to'lqin generatorining uchta tarkibiy qismidir. Bu qattiq g'ildirakning tishlari va elektr energiyasi va harakatni uzatish uchun moslashuvchan g'ildirak bilan nisbiy nosozlik va moslashuvchan g'ildirak ishlab chiqaradigan moslashuvchan elastik deformatsiya to'lqinlaridan foydalanish. Ushbu turdagi yuqish umumiy tishli uzatish bilan muhim farqga ega va bu nazariy nazariy nazarda, kolleksiya hisoblash va tuzilish dizayni bo'yicha alohida hisoblanadi. Harfik tishli vositalarning o'lchamlari yuqori aniqlik, yuqori yuk ko'tarish qobiliyati va boshqalarning afzalliklariga ega, shuning uchun kamida 1/3, kichik hajmli va og'irlikdagi tekislik va tekislikning yuqori darajalari va tekislikning yuqori uzatilishi nisbati katta. Odatda, kichik yuk yoki katta robotlar bo'lgan sanoat robotlari uchun ishlatiladi.
Xotira moddasining pasayishi portladi1980-yillarning boshlaridan Yaponiyaning Nabtesco 1986 yil RV Weitbet Tadqiqotining 1986 yil RV WeekBownhnhenni olish uchun 686 yil muddatga olib borishni taklif qildi; Dastlabki "Nantong Jenkang" va Xengfengtai "ning 6-8 yillari yakunlari bilan birinchi o'ringa chiqdi. Bu Xitoyning mahalliy korxonalari juda kam imkoniyatga ega ekanligini anglatadi! Baxtli ravishda Xitoy korxonalari bir necha yillar tartibida, nihoyat bir oz yutuqlarga erishdilar. Xozirgi kunda Nantong Jenqang, Qinchuan dastgohlari, wuxan mohiyati, zhejiang Xengfengtai va Jejjiang Shuanghuan haydovchisi tomonidan. "Nantong Jenloqang" ishlab chiqarish 10 000 donadan oshgan, deyiladi, deyiladi "Qinchion dastasi ishlab chiqarish liniyasi ochildi, ishlab chiqarish asta-sekin o'sib bormoqda. Qinchuan mashinasozlari - bu milliy import o'rnini bosish loyihasi, Qinchuan Mashinasb vositalarining 90 mingtasi Sanoat robotlarini o'zgartirish loyihasi, sanoat robotlari uchun qo'shma traster ishlab chiqarish liniyasi 314 million yuanning ikkita qo'shma korxonasi. Boshqarish tizimi Robot nazorati tizimi robotning miyasi, bu robot funktsiyasini va funktsiyasini aniqlashning asosiy elementidir. Boshqarish tizimi haydovchi tizimidagi kirish dasturiga muvofiq amalga oshiriladi va buyruq signalini tiklash va boshqarish mexanizmini amalga oshiradi. Keyingi maqolada asosan robot nazorati tizimini joriy etadi.
1, robotning nazorati tizimi "nazorat" tizimi boshqariladigan ob'ektning maqsadi xulq-atvorni ishlab chiqarish uchun kerakli tarzda bo'ladi. "Nazorat" ning asosiy holati boshqariladigan ob'ektning xususiyatlarini tushunishdir. "Modda" - bu aktuatorning chiqish momentining nazorati.
2, robotning asosiy ishi printsipi namoyishlarni o'qitishning takrorlanishi hisoblanadi; Ko'rsatilgan namoyishlar, shuningdek, sun'iy qo'llanma robotlari, shuningdek, start robotlari, shuningdek, start robotlari, shuningdek, amaldagi namoyishlar, ham har bir harakatning holati, pozitsiyaning holati, harakat parametrlari, harakat parametrlari, harakat parametrlari va boshqalarni avtomatik ravishda amalga oshirishni o'z ichiga oladi. Ta'limni tugatgandan so'ng, agar robotni boshlang'ich buyrug'ini berishingiz kerak bo'lsa, robot barcha jarayonlarni to'ldirishga o'rgatilgan harakatlar bilan harakat qiladi;
3, robot nazorati bo'yicha tasnifi 1) Tegishli - Loopni aniq boshqarish: {{}}} Yopiq nazorati, Ochiq - - Yopiq nazorati Ochiq boshqaruv, boshqariladigan ob'ektning modelini aniq biling va bu nazorat jarayonida bunday model o'zgarishsiz qoladi. (2) Kerakli nazorat miqdoriga ko'ra: kuchni boshqarish, lavozimni boshqarish, gibridni boshqarish. Pozitsiyani boshqarish: Yagona - Birgalikda pozitsiyalar nazorati (Lavoziv holatlar bo'yicha fikr-mulohazalar, yo'nalishni boshqarish, kuchlarni boshqarish, kuchlarni boshqarish, - pozitsiya gibrid nazorati (3) aqlli nazorat Fuzgi-ni moslashtirish, moslashuvchan nazorat, eng maqbul nazorat, Neural Tarmoqni boshqarish, Fuzzy Neural tarmoqlarini boshqarish, ekspert boshqaruvi 4.CrdRol tizimi Axborot konfiguratsiyasi va tuzilishi. Elektr jihozlari. Dasturiy ta'minot arxitekturasi robotlarni boshqarish jarayoni ko'p sonli koordinatsion o'zgarishlar va interpolatsiya operatsiyalarini, shuningdek, - darajadagi {{17} darajasini belgilaydi. Shu sababli, Micro {- Kompyuter boshqaruvi tizimining aksariyat qismidagi hozirgi bozorni boshqarish tizimi, odatda ikkita -} lozimlar uchun kompyuter xizmatlarini boshqarish tizimidan foydalanadi.
(1) Muayyan jarayon:Asosiy boshqaruv boshlanganidan keyin kompyuter tomonidan kiritilgan operatsiya ko'rsatmalarini qabul qiladi, birinchi tahlil qiladi va qo'l harakati parametrlarini aniqlash bo'yicha ko'rsatmalar mavjud. Keyin kinematika, dinamika va interpolatsiya operatsiyalarini amalga oshiradi va nihoyat robotning har bir bo'g'imining kelishilgan harakat parametrlarini oladi. Ushbu parametrlar har bir qo'shma ishni boshqarish tizimi uchun berilgan signal sifatida aloqa liniyasi orqali "Servo" boshqaruv bosqichida ishlov berilmoqda. Sero Aktuatorlari D / ushbu signalni o'zgartiradi va muvofiqlashtirilgan harakatni ishlab chiqarish uchun bo'g'inlarni boshqaradi. Sensorlar karotni boshqarish bosqichidan Karotning kosmosda harakatlanishini aniq boshqarish uchun LOVO-ning Computer-ning Computer-ning Computer-ning Computer-ning Computer-ning Computer-ning Computer-ning Compute-ga qaytish signallarini oziqlantiradi.
(2) Plc --} harakatni boshqarish Ikki xil nazoratni boshqarish:Motorni haydash uchun pulse-ni yaratish uchun pulse buyrug'ini yaratish uchun PLC chiqishi portlaridan foydalanish uchun ({2}} lozimlarni boshqarish uchun - lozimlarni boshqarish uchun men /- lozimlarni boshqarish uchun men /- lozimlar uchun motorlarni boshqarish asosan yuboriladi Joyni boshqarish usuliga tegishli bo'lgan yuqori - tezkor pulse boshqarish, lavozim nazorati Odatda - pozitsiyaning nuqtai nazarini boshqaradi. Bu, asosan - yuqori darajadagi pulse boshqaruvini yuborishi uchun pozitsiyani boshqarish usuli va pozitsiyani boshqarish usuli - - pozitsiyasini boshqarish nuqtasi hisoblanadi.
Muhim robot parametrlari
Robotning texnik parametrlari robot qila oladigan ishni aks ettiradi, eng yuqori operatsion ko'rsatkichlar va hokazo, robotning dizayni va arizasi ko'rib chiqilishi kerak. Robotning asosiy texnik parametrlari erkinlik, qaror, ish maydoni, ish tezligi, ish yuki va boshqa yo'nalishlar darajasiga ega.
1. Erkinlik - bu robot mustaqil harakatga ega bo'lgan koordinata o'qlari soni. Robot erkinligi darajasining darajasi - bu robot qo'lining kosmosidagi pozitsiyaning va munosabatini aniqlash uchun zarur bo'lgan mustaqil harakat parametrlari soni. Robot erkinligi darajasining miqdori odatda bo'g'imlar soniga teng. Umumiy robotlar odatda 5-6 daraja erkinlikka ega. Ba'zi robotlar tashqi o'qlar bilan birga keladi.
2. Bo'g'imlar (qo'shma), bu vitse harakati, muassasalar o'rtasidagi nisbiy harakatning robotning atrofdagi qismlariga yordam beradi.
3 Uning shakli robot erkinligi darajasiga va harakatning turini va konfiguratsiyasiga bog'liq. Robotning ishlaydigan diapazonlari odatda: vakolatning ikki usulining grafik va analitik usuli.
4
5. Ish yukxonasi har qanday holatda, odatda massa nuqtai nazaridan, inertiya lahzasi bilan ta'minlangan maksimal vaznning old qismining old qismida joylashgan. Shuningdek, tezlik va tezlashish hajmi va boshqa parametrlar, odatda, robotning yuqori darajadagi ishlashi, robotning og'irligini indikator sifatida yuk ko'tarish qobiliyati sifatida ishlov beriladi. Ishlab turgan robotning yuk og'irligi strekper va ish qismining umumiy deb hisoblanishi kerak.
6. Qarori
Bu robot . 7}}}}}}}}}}}} ni anglatishini anglatadi, aniqlik takrorlanadigan yoki joylashuvni takrorlash aniqligini anglatadi: robot o'rtasidagi farq ma'lum maqsadli holatga mos keladigan farqni anglatadi. Masalan, agar siz o'qdan 100 mm yurishini so'rasangiz, u 100.01 ni takrorladi, u 99.99 yotganida, u 99.99 yotganida, u takrorlanadigan joylashuv aniqligidir. Bu xatolik qadriyatlarining konsentratsiyasining o'lchovidir, ya'ni takrorlash. Robot aniqligi nafaqat qo'shma tanqislik va uzatish, balki mexanik yig'ish jarayoniga, balki mexanik yig'ish jarayoniga, shuningdek, ko'plab holatlarda takroriy joylashuvning aniqligini pasayishiga olib keladi.