Harakatni boshqarish algoritmlari robototexnika va avtomatlashtirishning asosiy texnologiyalaridan biridir va ular robot yoki avtomatlashtirish qurilmasining aniq harakatlarini rejalashtirish va bajarish uchun javobgardirlar. Quyida ba'zi umumiy harakatni boshqarish algoritmlari, ularning asosiy printsiplari va dastur stsenariylari.
1. PID boshqaruv algoritm (- Integral - Integratsion - hosilaviy nazoratni
- Printsip:Pid nazoratchisi Tez javob berish, statik farq va barqarorlik, statik farq va barqarorlikning uchta parametrlari orqali tizimning nazorat hajmini o'zgartiradi.
- Arizalar:Sanoatni avtomatlashtirish, robot nazorati, aerokosmik va boshqa sohalarda keng qo'llaniladi.
2. Fuzzy mantiqiy nazorat
- Printsip:Fuzzy boshqaruv algoritmlari Fuzzy-ni noaniqlik va so'zlashishni va loyqa boshqaruv bazasi orqali amalga oshiradigan noaniqlik va so'zlarni hal qilish uchun foydalanishadi.
- Ilova:Bu - linare, liniya uchun ({1}} Vaqtni o'zgartiradi va tizimning aniq matematik modelini yaratish qiyin.
3. Adaptiv boshqarish
- Printsip:Adaptiv boshqaruv algoritmi tizimning barqarorligi va bajarilishini ta'minlash uchun tizim parametrlarining o'zgarishi bo'yicha avtomatik ravishda boshqarish parametrlarini avtomatik ravishda sozlashi mumkin.
- Ilova:Odatda robot qurollari, samolyotlar va real- Nazorat parametrlarini to'g'irlash uchun vaqtni talab qiladigan robotlarga va boshqa holatlarda qo'llaniladi.
4. Bashoratli boshqaruv algoritmi (bashoratli boshqaruv)
- Printsip:Bashoratli boshqaruv algoritmlari kelajakdagi boshqaruv ta'sirini kerakli boshqarish effektiga erishish uchun tizimning kelajakdagi xatti-harakatlarini modellashtirish orqali kelajakda boshqarishning o'zgartishlarini optimallashtiradi.
- Arizalar:Kimyoviy jarayonni boshqarish, elektr energiylari va boshqa sohalarda keng qo'llaniladi.
5. Neyron tarmog'i nazorati
- Printsip:Neyron tarmog'ining kuchli ta'lim qobiliyatini ishlatgan holda, u tizimning nazorat to'g'risidagi qonunini o'quv ma'lumotlari orqali o'rganadi.
- Ilova:Murakkab bo'lmagan tizimlarni boshqarish, naqshni aniqlash va boshqa sohalar muhim natijalarga erishmoqda.
6
- Printsip:Teri rejimini boshqarish algoritmi tizimning davlat maydonida sirli sirtni belgilaydi va tizimning shtati toymasin sirtida yotqizish uchun o'zgaradi.
- Arizalar:Avtoulovni boshqarish, robot qo'shma nazorati va boshqalar.
7. Katta nazorat algoritmlari
- Printsip:Kuchli nazorat algoritmlari tizimning modeli va tashqi tartibsizliklarining turli sharoitlarda barqarorlik va ish faoliyatini ta'minlash uchun tizimning noaniqligini hisobga olgan holda ishlab chiqilgan.
- Arizalar:Aerosoksoce va avtomobilsozlik sanoatida yuqori qat'iylik talab qilinadi.
8. Optimal nazorat
- Printsip:Optimal nazorat algoritmlari optimallashtirish muammosini hal qilishda ushbu ish staji bilan tizim uchun eng maqbul boshqarish strategiyasini topadi.
- Arizalar:Iqtisodiy rejalashtirish, resurslarni taqsimlash va boshqa sohalarda keng qo'llaniladi.
9
- Printsip:Iverrorni o'rganish Boshqarish vositasi bir xil vazifani bajarib, tarixiy ma'lumotlar strategiyasini o'rganadi va yaxshilaydi.
- Arizalar:Takroriy vazifalar, reabilitatsiya robotlari va boshqalar bilan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyalari va boshqalar.
10. Narobsizlik
- Printsip:Nomali bo'lmagan boshqarish algoritmlari nofellik bo'lmagan tizimlar uchun maxsus ishlab chiqilgan va nazorati bo'lmagan fikrlar yoki davlat kuzatuvchisi orqali amalga oshiriladi.
- Arizalar:Robotik qo'llar, parvozni boshqarish tizimlari va ahamiyatsiz bo'lmagan xususiyatlarga ega bo'lgan boshqa dasturlarda.
11. Gibridni boshqarish
- Printsip:Gibridni boshqarish algoritmi har xil ish sharoitlari va tizim xususiyatlariga moslashish uchun turli xil boshqaruv strategiyalarini birlashtiradi.
- Ilova:Bir vaqtning o'zida bir nechta boshqarish maqsadlari va cheklovlari bilan bog'liq murakkab tizimlarda.
12. Adaptiv dinamik dasturlash (ADP)
- Printsip:Adapsiv dinamik dasturlash algoritmlari onlayn o'qish orqali boshqarish strategiyalarini optimallashtirish va yuqori noaniqlik va murakkablik bilan tizimlar uchun mos.
- Arizalar:avtonom haydash, uchuvchisiz boshqarish va boshqalar
13. MODE modeli (MPC)
- Printsip:MPC kelajakdagi xulq-atvorni oldindan aytib, odatda cheklangan vaqt oralig'ida, odatda cheklangan vaqtni optimallashtirishga erishadi.
- Arizalar:Kimyoviy, neft va gaz va quvvat tizimlarida.
14
- Printsip:Tadbir - boshqaruv algoritmlarini yangilash Boshqarish vositasi faqat ma'lum bir hodisalar yoki hisoblash va aloqani kamaytirish uchun muayyan tadbirlar yoki shartlar kiritilsa.
- Ilova:Tarmoq tizimida boshqaruv tizimlari tarqatildi.
15. tarqatilgan boshqaruv
- Printsip:Tarqalgan boshqaruv algoritmlari katta yoki murakkab tizimlarni nazorat qilish uchun bir nechta boshqarish tugunlari oralig'ida ma'lumotlar va qarorlar almashadi.
- Arizalar:Aqlli panjara va ko'p - robot tizimlari kabi sohalarda.
Har bir algoritmning o'ziga xos afzalliklari va cheklovlari mavjud va tegishli algoritmni tanlash stsenariy, tizim xususiyatlari va ishlashi talablariga bog'liq. Amaliy qo'llanmalarda optimal nazorat ta'siriga erishish uchun bir nechta algoritmlarni birlashtirish kerak bo'lishi mumkin. Texnologiyaning rivojlanishi bilan yangi boshqaruv algoritmlari kengroq dasturlarni qondirish uchun paydo bo'ladi.