Tana, servo, qizilograf va nazoratchi bo'lgan to'rtta asosiy komponent mavjud. Ular orasida sanoat robotlarining umumiy tarkibi - bu uchta yopiq - loopni boshqarish, ya'ni hozirgi pastadir, tez ko'cha va lavozim pozitsiyasi. Umuman olganda, AC servosining drayveri uchun pozitsiyalarni boshqarish, tezlikni boshqarish, momentni boshqarish va boshqa funktsiyalar ichki funktsiya parametrlarini qo'lda sozlash orqali amalga oshirish mumkin.
Sero tizimi (servohomexizm), shuningdek, quyidagi tizim deb nomlanuvchi fikrlarni o'zgartirish yoki takrorlash uchun ishlatiladigan aloqalarni boshqarish tizimidir. Servo tizimi ob'ektning pozitsiyasini, yo'naltirilganligi, davlat va boshqa mahsulotni avtomatik boshqaruv tizimidagi har qanday o'zgarishlarni amalga oshirish uchun (yoki berilgan qiymat) bajarishi mumkin.
Servo tizimi chastota konvertatsiya texnologiyalari asosida ishlab chiqilgan mahsulotdir va bu boshqarish ob'ekti sifatida mexanik pozitsiyasi yoki burchagi avtomatik boshqarish tizimidir. Servo tizimi tezligi va mombozida, shuningdek, aniq, tez va barqaror pozitsiyalarni boshqarish imkoniyatini beradi.
Keng xizmat ko'rsatish tizimi - bu aniq yo'lni tezda kuzatib yoki aks etadigan boshqarish tizimidir va uni izdoshlar tizimi deb atash mumkin.
Tor servo tizimi, shuningdek, izoh beruvchi tizimi, boshqariladigan miqdor (chiqish miqdori) har qanday o'zgartirish uchun belgilangan makekarma yoki ma'lum bir o'zgarishlarni aniq takrorlashdir.
Mexatronika Sero-ning boshqaruv tizimi turli xil tuzilmalar va turlarga ega, ammo Servo boshqaruv tizimi kontroller, boshqariladigan ob'ektni, boshqariladigan havola, taqqoslash havolasi, taqqoslash havolasi, boshqa besh qismni o'z ichiga oladi.
1. Taqqoslash havolasi
Taqqoslash havolasi - bu kirish buyruq signalini va tizimning fikr-mulohazalarini taqqoslash, odatda, ixtilof signalini taqqoslash, odatda, ixtilof signallari, odatda, ixtisoslash uchun.
2. Controler
Tekshiruvchi odatda kompyuter yoki pid (mutanosib, integral va differentsial) boshqaruv zonchasini, asosiy vazifasi zaruriy harakatlarga muvofiq boshqarish signalidan chiqish signalini taqqoslash elementidan o'zgarishi kerak.
3. Qo'llash havolasi
Ijroiya aloqalarining roli boshqarish signalining talablariga muvofiq, mexanik energiya shaklida turli xil energiya shakllarini joriy etish, boshqariladigan ob'ekt ishini boshqaradi. Odatda elementlarni sotishda mexatronika tizimi turli xil motorlar yoki gidravlik, pnevmatik servo mexanizmiga tegishli.
4. boshqariladigan ob'ekt
Nazoratlangan ob'ekt mexanik qo'l yoki mexanik ish maydonchasi kabi boshqarish ob'ektiga tegishli.
5. Ni tanlang
Tanlov havolasi natijaga ko'ra, ishlab chiqarish uchun belgilangan tartibda, odatda sensorlar va konversiya sektori uchun zarur bo'lgan qiyosli havolaga aylantirilishi mumkin.
Servo tizimi va funktsiyalari
Sero tizimi va umumta'lim uchun vositalarni ozuqa tizimi tubdan farq qiladi, uni ijro etuvchi qismning harakati va mavqeini aniq boshqarish uchun buyruq signaliga asoslanishi mumkin. Servo tizimi CNC qurilmasi va dastgohlar vositasi o'rtasidagi bog'liqlik va quyidagi xususiyatlarga ega CNC tizimining muhim tarkibiy qismi hisoblanadi:
U yuqori - Chiqish miqdori uchun elektr signallarini aniq ko'rsatadigan aniq - yuqori darajadagi sezgirlik.
Quvvat kuchaytirgich, shuningdek boshqarish tizimi qaytarilishi kerak.
Katta tezlik oralig'i va yukning ishlashi bilan - tezligi etarli darajada pastroq.
Tez javob berish qobiliyati va kuchli aralashuv qobiliyati.
Nazorat tamoyillariga muvofiq servo tizimlari turlari: - loek - Yopiq va yarim {2} {{3} {{3} {{3} {{3} - uch shaklda
Nazorat qilinadigan miqdorning xususiyatiga ko'ra: boshqa joyga ko'chirish, tezlik, kuch va moment va servo tizimining boshqa shakllari
Drayv rejimiga ko'ra: elektr, gidravlik va pnevmatik serverli drayv shaklida mavjud
Ijro etuvchi elementiga ko'ra: Stepper Motor Sero, DC Motor Sero va AC Motor Sero shakli mavjud
Servo tizimi Aktuatorlari
1, aktuatorlarning turlari va ularning xususiyatlari
(1) elektr aktuatorlari
Elektrlik aktyatorlarga to'g'ridan-to'g'ri joriy (DC) "Motors" Motors "Motors" Motors "Motors" Motors "Motors" Motors "Motors" Motors, Motors va Solenoidlar. Sero Motors eng ko'p ishlatiladigan aktuator hisoblanadi. Tez-tez foydalanish va oson texnik xizmat ko'rsatish uchun mos keladigan yaxshi dinamik ko'rsatkichlarga qo'shimcha ravishda ular yaxshi dinamik ko'rsatkichlarga ega bo'lishlari shart.
(2) gidravlik aktuatorlari
Gidravlik aktuatorlarga asosan o'zaro urishadigan silindrlar, aylanadigan silindrlar, gidrotik dotorlar va boshqalar kiradi, ularda tsilindrlar eng keng tarqalgan. Xuddi shu mahsulotning bir xil bo'lsa, gidravlik komponentlar engil vazn, yaxshi tezlikda va boshqalar mavjud.
(3) pnevmatik aktuatorlari
Pnevmatik aktuatorlar ishchi vosita sifatida siqilgan havodan tashqari, gidravlik aktuatorlari boshqacha emas. Pnevmatik drayver katta harakatlanish kuchini, insult va tezlikni olishi mumkin, ammo havoning yomon yopishqoqligi, siqilish, shuning uchun yuqori holatlarning aniqlik talablarini joylashtirishda ishlatilishi mumkin emas.
Uch tur o'rtasidagi farqlar
| tur | Xususiyatlar | vahshiylik | kamchiliklar |
| Elektropabematik | Mavjud tijorat elektr ta'minoti; signallar kuch bilan bir xil yo'nalishda; AC va DC o'rtasida farq bor; ishlatiladigan kuchlanish va quvvatga e'tibor bering. | Ishlash oson; dasturni osonlashtirish; servo xizmatini boshqarishini amalga oshirishi mumkin; tezkor javob, kompyuter (CPU) bilan ulanish oson; Kichik o'lcham, yuqori quvvat, ifloslanish yo'q. | Bir lahzali mahsulot quvvati; yomon yuklash; Bir paytlar siqilish, bu baxtsiz hodisalar; tashqi shovqin ta'sir ko'rsatdi. |
| Pnevmatik | Gaz bosimi 5 ~ 7 × MPA bosimi; Malakali operatorlar talab qilinadi. | Qulay gaz manbai, arzon narxlar; atrof-muhitni ifloslantirish uchun oqillamaydi; tez va oson ishlash oson. | Kichik kuch, katta o'lcham, miniatlashtirish qiyin; To'ldirmaydigan harakat, uzoq masofani uzatishda qiyin; Yuqori shovqin; xizmat qilish qiyin. |
| Gidravlik | Suyuq bosimning manbai 20 ~ 80 × MPA; malakali operatorlarni talab qiladi. | Yuqori chiqish quvvati, tezlik, silliq harakat, Servo xizmatini boshqarishni amalga oshirishi mumkin; Kompyuter (CPU) bilan ulanish oson. | Uskunalar miniatsionlashtirish qiyin; Gidrotik manba va gidravlik neft talablari qat'iy; etishtirish va atrof-muhitni ifloslantirish oson. |
2. Ko'pincha ishlatiladigan boshqaruv motorlari
Nazorat avtomobili elektr sero boshqaruv tizimining kuch tarkibiy qismidir. Bu elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantiradigan energiya konversiyalash moslamasi. Mexatonik mahsulotlarda odatda ishlatiladigan boshqaruv motorlari - bu to'g'ri harakat yoki murakkab harakatni ta'minlashi mumkin bo'lgan motorlar.
Tez boshlang'ich va to'xtatish tezligini, shuningdek - - - tezkor drayveri (shu jumladan buyruq pulsi) bilan boshqariladigan, shuningdek, kompleks drayver, va drayverning aniqligi bilan o'zgaruvchan drayveri, o'zgaruvchan drayveri, o'zgaruvchan drayveri, o'zgaruvchan drayveri, o'zgaruvchan drayveri, o'zgaruvchan disklar, va drayverni qayta ishlashning aniqligi bilan amalga oshirish uchun aylanadigan va chiziqli drayverlar mavjud.
(1) Servo drayveri Motor: Motor (o'gay asko), to'g'ridan-to'g'ri amaldagi "DC Sero Motor", AC servo Motor (AC Sero Motor)
(2) Odatda ishlatilgan servokatni boshqarish usullari: Ochiq - Yopiq nazorati, yarim - Lout - Yopiq nazorat, yopiq - Yopiq nazorati.
Yopiq - pozitsiya (yoki tezlik) aloqa havolasi bilan loop haydovchi tizimi; Open - Loop tizimi mavjud emas, tezkor aloqa havolasi yo'q.
A, Ochiq - COP CHOP tizimi mavjud emas, signal oqimi - bu indirirektiv (CNC qurilmasi → ozuqa tizimi), shuning uchun tizim barqarorligi yaxshi.
O'zaro fikrlarsiz, aniqlik baland emas - - {}} {}} {}} {}} {}} {}} {}} loop tizimi bilan taqqoslanmasa va asosan xizmat ko'rsatish tizimi va mexanik uzatish mexanizmining ishlashiga va aniqligiga bog'liq. Odatda elektrni qo'zg'atish motorini servlo haydash elementiga olib boring.
Ushbu turdagi tizim oddiy tuzilish, barqaror ishning afzalliklari, oddiy texnik xizmat ko'rsatish, past narx va hokazolar, tartibda tartibsizliklar katta holatlar emas. Odatda iqtisodiy CNC dastgohlari uchun ishlatiladi.
B, yarim {{0} - Yopiq - Yopiq cnc tizimi - Yopiq CNC tizimi yoki vintli vositani aniqlash, aylanma burilish burchagi aniqlanishi, harakatlanish qismlarini aniqlash.
Yarim - Yopiq pastadir kamerasi kichik miqdordagi mexanik uzatish havolalarini o'z ichiga olmaydi, shuning uchun siz turg'un pastadir tizimi kabi, ammo yopiq ko'chadan yaxshiroq emas. Vitiv bo'shlig'idan kelib chiqadigan vida va vintning ohangda xatoligi tufayli yo'q qilish qiyin. Shuning uchun uning aniqligi yopiq va ochiq ko'chadan yaxshiroqdir. Biroq, bunday xatolar qoplanishi mumkin va shuning uchun qoniqarli aniqlik hali olinishi mumkin.
Yarim {{0} - Yopiq CNC tizimining tuzilishi oddiy, va yuqori aniqlikdagi va shu bilan zamonaviy CNC dastgohlarida keng qo'llaniladi.
C, to'liq yopiq - Loop raqamli boshqaruv tizimi OW - Soop Rummerlik boshqaruv tizimi Nuqtali chiziqning raqamida, to'g'ridan-to'g'ri harakatlanadigan qismlarni aniqlashning haqiqiy holatida ko'rsatilganidek.
Nazariy jihatdan u butun drayver va uzatish havolasi xatosini, tozalash va yo'qotilishini yo'q qilishi mumkin. U yuqori pozitsiyaning eng aniqligini aniqlaydi. Losmol Loop ichidagi ishqalanish xususiyatlari, qattiqligi va ko'plab mexanik uzatish havolalarini tozalash vositasi yopiq -} loop tizimini loyihalashtirish, o'rnatish va ishga tushirish juda qiyin.
Tizim asosan zerikarli va tegirmon mashinalarida, aniqlikdagi kattalar, sezgi - torting mashinalari va aniqlikdagi CNC Mashinasozlik vositalari va yuqori darajadagi CNC dastgohlari uchun zaruriy talablarga ega.
Robotlar uchun servo tizimlari
Odatda, robot servo tizimi tomonidan biz ko'p - AXSIY CATION BOSHQARMASI uchun ishlatiladigan aniq servo tizimini nazarda tutamiz. Ko'p - Ekis harakatni boshqarish tizimi yuqori - yuqori {}} {}} {}} yuqori {}} yuqori martaba va past darajadagi - Acion Cooperater-ning buyrug'i, tezlashtirish va pasayish konturini boshqarish va boshqalarning nisbiy harakati, uning asosiy vazifasi umumiy tizimning harakatini boshqarish yo'lining o'zgarishi uchun javobgardir; Sero Drive kompaniyasi "Motors" motorlarini boshqarish uchun javobgardir va uning asosiy roli kuzatuv xatosining servo o'qini kamaytirishdir. Servo drayveri servo motorli pozitsiyasini boshqarish uchun javobgar va uning asosiy rolini quyidagi xatoni kamaytirishdir.
Robot Sero tizimi "Servo" drayverlaridan, "Servo" ning aktutions-servosning aktuatoridir, "Sero" ning harakatlanish mexanizmi, "Sero" ning harakatlanish mexanizmi, bu puls mexanizmi - bu puls mexanizmi.
Xervo xizmat talablari robot, qolgan ikki qismga qaraganda yuqori. Avvalo, servos motorga tezkor javob berish kerak. Vaqtning ishlash holati talab qilinadigan ko'rsatmalarini bajarish uchun buyruq signalidan motor qisqa bo'lishi kerak. Buyruq signaliga javob vaqtni qisqartirish, vaqtni qisqartirish, odatda, tezkor javobni namoyish etish uchun servo motorli elektromexanik vaqtning doimiyligi yaxshiroq. Ikkinchidan, Servo dvigatelining boshlang'ich aralashmasining boshlang'ich momenti katta bo'lishi kerak. Haydovchi yuklar holatida, robotning servomotorining katta boshlang'ich momentini va kichik bir lahzani olishi kerak. Nihoyat, Xervobotiv boshqaruv xususiyatlarining uzluksizligi va ravshanligi bo'lishi kerak, ammo dototlarning tezligi doimiy ravishda o'zgarishi mumkin va ba'zida tezlik bilan boshqarish moslamasi mutanosib yoki taxminiy bo'lishi kerak.
Albatta, robotning tanasi shakliga mos kelish uchun, servos motor kichik va eksenel o'lchamida kichik va qisqa bo'lishi kerak. Qattiq foydalanish sharoitlariga bardosh berish va teskari va tezlashishi mumkin, ular qisqa vaqt ichida bir necha baravar tez-tez yuklab olinishi mumkin.
Servo drayveri - bu robot harakatini bevosita yoki bilvosita momentni yaratish uchun ishlatilishi mumkin.