Sanoat robotlarini boshqarish tizimining tarkibi
Kompyuterni boshqarish:boshqaruv tizimini rejalashtirish va qo'mondonlik tashkil etish. Odatda mikrokompyuter, mikroprotsessor 32-bit, 64-bit, masalan, Pentium seriyali va boshqa turdagi protsessorlar.
O'qitish oynasi:Robot traektoriyasi va parametr sozlamalarini, shuningdek, barcha insonparvarlik operatsiyalarini o'qitish, shuningdek, o'z mustaqil protsessor va saqlash birligi va boshqa kompyuterga axborot aloqalari bilan o'zaro aloqa qilish.
Operatsion paneli:U turli xil operatsiya tugmachalari va status indikator lampalaridan iborat va faqat asosiy funktsiyani amalga oshiradi.
Qattiq disk va disket diskni saqlash:robotning ishchi dasturini saqlash uchun periferal xotira.
Raqamli va analog kirish va mahsulot:Turli holat va boshqarish buyruqlarini kiritish yoki chiqish.
Printer interfeysi:chiqishi kerak bo'lgan turli xil ma'lumotlarni qayd etadi.
Sensor interfeysi:U robotni moslashuvchan boshqarish vositasini amalga oshirish uchun ma'lumotni avtomatik aniqlash uchun ishlatiladi, umuman kuch ishlatish, teginish va ko'rish sensorlari uchun.
Axis Controler:robotning bo'g'imlari pozitsiyasini, tezlikni va tezlashtirishni boshqarish.
Yordamchi uskunalar nazorati:robot va yordamchi uskunalarni boshqarish bilan hamkorlik qilish uchun, masalan, qo'l tirnoq
Aloqa interfeysi:Robot va boshqa qurilmalar, umuman tartibli interfeys, parallel interfeys va boshqalar o'rtasidagi axborot almashinuvini amalga oshirish.
Tarmoq interfeysi:
①TRNET interfeysi:Ethernet orqali to'g'ridan-to'g'ri kompyuterlar aloqalari, 10 mbit / s gacha bo'lgan kompyuterlar transferi stavkasi, dasturlararo interfeys yordamida har bir robot boshqaruvchisi orqali dasturlar va dasturlar bilan to'g'ridan-to'g'ri kompyuterda bo'lishi mumkin.
②fielbus interfeysi:Devicenet, Necremi / O, Interbus - DP, M - tarmoq va hokazo.
Sanoat robot nazorati tizimining vazifalari
Robot nazorati tizimi ma'lum bir ish vazifasini bajarish uchun operatorni boshqarish uchun foydalanilgan robotning muhim qismidir, uning asosiy funktsiyalari quyidagilar:
1. Xotira funktsiyasi:Ishlash tartibini, harakat yo'lini, harakat rejimida, harakatlanish jarayoni va ishlab chiqarish jarayoni bilan bog'liq ma'lumotlarni saqlang.
2. Namoyish funktsiyasi:Oflayn dasturlash, onlayn namoyish, bilvosita namoyon. Onlayn o'qitish ikki xil o'quv qutilari va o'qitish boshqaruvi.
3. Periferik uskunalar bilan aloqa vazifasi:Kirish va chiqish interfeysi, aloqa interfeysi, tarmoq interfeysi, Sinxronlashtirish interfeysi.
4. Koordinatsion sozlash funktsiyasi:Qo'shma, mutlaq, asbob, foydalanuvchi - to'rt xil koordinata tizimini aniqladi. MAN - Mashinasozlik interfeysi: namoyish qutisi, operatsion panel, displey.
5. Sensor interfeysi:pozitsiyani aniqlash, ko'rish, teginish, kuch va boshqalar.
6. Lavozim Servo funktsiyasi:Robot bir nechta - AXSATLIK, ISHLAB CHIQARISH VA TOZALASh MUMKIN, Tezlashtirishni boshqarish, dinamik kompensatsiya va boshqalar.
7. Muvaffaqiyatsiz diagnostika va xavfsizlikni himoya qilish funktsiyasi:Operatsiya paytida tizimning holati bo'yicha monitoring natijasida xato holati va buzg'uni o'z-o'zini - tashxis qo'yish.
Sanoat robot boshqaruv tizimini tasniflash
Dasturni boshqarish tizimi:Nazorat rolining ma'lum bir muntazamligini yuklash erkinligining har bir darajasiga, robot kerakli fazoviy traektoriyani amalga oshirishi mumkin.
Adaptiv boshqaruv tizimi:Tajriba to'plash bilan o'zi kerakli sifatni yaxshilash uchun tashqi sharoitlar o'zgarganda, protsessorning xatosi va xizmat parametrlariga asoslanib, xato yo'qoladi. Bunday tizimning tuzilishi va parametrlari vaqt va shartlar bilan avtomatik ravishda o'zgarishi mumkin.
Sun'iy razvedka tizimi:Harakatni oldindan dasturlashtirishning iloji yo'q, lekin atrofdagi davlat to'g'risidagi ma'lumotlarga asoslangan harakat jarayonida real vaqt rejimida real vaqt rejimida aniqlanishi kerak.
Harakat rejimi:
Nuqta turlari:robotni yo'ldan mustaqil bo'lmagan - effektini aniq boshqarishni talab qiladi;
Traektexnik turi:robotni traektoriy va tezlik bilan o'rganishni talab qiladi.
Nazorat avtobusi:Avtobusni boshqarish xalqaro boshqaruv tizimi. VME, Multi {- avtobus, STD - avtobus, kompyuter - avtobus, kompyuter - avtobusida boshqaruv tizimining boshqaruv avtobusi sifatida xalqaro standart avtobus sifatida qabul qiling.
Zaxira avtobusni boshqarish tizimi:Ishlab chiqaruvchi o'zi boshqaruvchi avtobus sifatida ishlatiladigan avtobusni belgilaydi.
Dasturlash usuli:Dasturlash tizimi. Ruxsat etilgan cheklovlar Operator tomonidan o'rnatiladi, uni oddiy tanlash va joylashtirish uchun ishlatish mumkin bo'lgan dasturning dasturini amalga oshirish uchun operator tomonidan o'rnatiladi.
Onlayn dasturlash:Namoyish jarayonini, shu jumladan to'g'ridan-to'g'ri namoyish etish jarayonini, shu jumladan to'g'ridan-to'g'ri namoyish (masalan, {{{{{{{{{{{{{{}}} namoyishi namoyishi va namoyish chiqarish katakchalarini namoyish etish uchun.
Oflayn dasturlash:robot to'g'ridan-to'g'ri o'qitishning haqiqiy ishlashi, ammo amaldagi foydalanish muhiti, ilg'or robotika, dasturlash tili, robot traektoriyasining masofadan boshqarish moslamasi.